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CAN总线基础 张宗哲 CAN总线的由来  CAN是Controller Area Net的缩写，即控制 器局域网络  1980年，为了适应汽车减少线束数量和数 据高速可靠通信的要求，BOSCH公司的工 程师们开始设计新型串行总线，并于1986 年提出了CAN总线。 CAN总线的优势  数据传输速率高（相对），最高可达 1Mbit/s  抗共模干扰能力强（差分数据线）  具有自我诊断能力（错误侦测） CAN总线的网络通信方式  和其他总线一样，CAN总线也是通过类似 于“会议”的机制实现的，每一个参加会 议的人员都可以自由提出会议议题（多主 通信模式） 第一节 CAN总线硬件基础 1.1 CAN总线的物理网络结构 1.2 何为CAN收发器？  按照BOSCH CAN总线标准，将逻辑信号转 换为标准中规定的电平，同时具有反馈功 能。 常用的收发器如： NXP公司的TJA1050、 BOSCH公司CF160等 1.3 CAN总线电平  CAN总线采用两种互补的逻辑数值“显性” 和“隐性”。“显性”数值表示逻辑“0”， 而“隐性”表示逻辑“1”。当总线上同时 出现“显性”位和“隐性”位时，最终呈 现在总线上的是“显性”位。CAN_H和 CAN_L表示CAN总线收发器与总线的两接 口引脚，信号是以两线之间的“差分”电 压形式出现。  CAN2.0A/B标准规定：总线空闲时，CAN_H和CAN_L的电平为2.5V  数据传输时， 显性电平（逻辑0 ）：CAN_H 3.5V CAN_L 1.5V ( CAN_H - CAN_L 1.5V ) 隐性电平（逻辑1）：CAN_H 2.5V CAN_L 2.5V ( CAN_H - CAN_L 0.5V ) CAN报文波形 1.4 CAN总线支持的最大节点数计算 典型收发器的最大节点数  从以上表中可以看出CAN的最大节点数一般 都大于100，可以满足绝大多数网络需求。 1.5 CAN总线的长度 1.6 CAN总线的硬件抗干扰 共模扼流圈的作用：对共模电压具有较大 的感抗，差模电压感抗为零，相当于电感 滤波，对于共模电流有较大的阻碍作用。 第二节 CAN总线报文基础 2.1 CAN总线的报文结构 CAN总线的传送由4种不同类型的帧表示  数据帧：携带数据由发送器至接收器  远程帧：通过总线单元发送，以请求发送具有相 同标识符的数据帧  出错帧：由检测出总线错误的任何单元发送  超载帧：用于提供当前的和后续的数据帧的附加 延迟 2.2 数据帧  数据帧由7个不同的位场组成，包括：帧起 始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、 应答场和帧结束。其中数据长度可以为0 。 2.2.1 帧起始标志  帧起始：1bit , 标志数据帧和远程帧的起始， 它仅由一个显位构成，只有在总线处于空 闲状态时，才允许单元开始发送。所有单 元都必须同步于首先开始发送的那个单元 的帧起始前沿。 2.2.2 仲裁场  仲裁例子 2.2.2.1 CAN 2.0A 仲裁场  对于CAN2.0A技术规范，标识符的长度为 11位，这些位从高位到低位顺序发送，最 低位为ID0，其中最高7位不能全为隐性。  RTR （远程发送请求位）：在数据帧中必 须为显性，在远程帧中必须为隐性。 2.2.2.2 CAN 2.0B 仲裁场  CAN2.0B技术规范分为标准格式和扩展格 式，其中标准格式和CAN2.0A基本相同， 只是控制场中r1位变成了IDE。  对于CAN2.0B扩展格式技术规范，标识符 的长度为29位。  CAN2.0B扩展格式和其它格式一样，RTR 在数据帧中必须为显性，而在远程帧中必 须为隐性。  SRR （替代远程请求位）：SRR是一个隐 性位。它在扩展格式的标准帧RTR位上被 发送，并代替标准帧的RTR位。因