基于示教技术的踝关节康复机器人的控制系统的分析-analysis of control system of ankle rehabilitation robot based on teaching technology.docxVIP

河北工业大学硕士论文 基于示教技术的踝关节康复机器人的控制系统的研究  PAGE 9  PAGE 8 第一章 绪 论 §1-1 课 题 的 提 出 康复工程，一个新型的产业，近些年来，在国内外已经投入了很大的人力和资金，其主要的任务 是研究与开发人体肢体机能和功能评估、诊断、康复以及对残疾者所需护理的各种器械，是人类自身 对高质量生活的一种追求，是利用现代高科技技术和医疗水平为肢体残疾者提供更安全更可靠的服务 的一种新型高科技产业，已经打破了过去人类对康复概念认识的陈旧思想。康复工程的主要目的就是 帮助残疾人最大限度的提高自身的残肢功能，以求能最大限度的达到正常人的自由生活和工作。其主 要针对的恢复功能包括运动功能、交流功能和视听功能等，与内脏的问题涉及较少。随着科技的进步 和人类对康复要求的不断增加，促使康复工程的发展也是日新月异[1]。而在诸多的康复工程研究领域， 康复机器人无疑是其中最主要的一个研究与发展方向，它不仅可以在很大程度上帮助残疾人克服生活 中的诸多不便，而且更重要的是使残疾人重新获得生存的动力和信心，提高了生活质量。 过去几年，康复机器人产业在国外发展比较快，在一些欧洲企业，对其技术开发和投资方面有了 很大投入，而且已经取得了一定的阶段性成果，在许多方面已经很好的形成了产品的市场化和商品化。 在不断促进康复医学的发展的同时，也积极的带动了一些相关领域的新技术和新理论的发展[2]。 1-1-1 医疗康复机器人的发展及运动康复治疗的现状 1、医疗康复机器人发展状况 伴随着生物医学、计算机智能控制技术和传感技术等高科技技术的发展，医用机器人技术作为医 学工程领域的一支新军，也迎来了其高速发展与壮大的契机。 医疗机器人技术，是现代高科技技术在医学领域的实际应用和开发的最好体验，它集诸多学科为 一体，涉及众多新型交叉研究领域，已顺理成章的成为医学及其高科技研究领域的一个研究热点[3-4]。 近些年来，对于医疗机器人的主要研究更多的是倾向于外科手术机器人和用于康复及护理机器人的研 究。在这些研究中，从事康复???器人的研究也必然占有了很大的比例。学术界比较认可的是将康复护 理机器人主要分为康复训练机器人和辅助功能机器人两大类。前者的研究方向或者途径通常是依靠先 进的传感器技术和相对成熟的控制技术，通过采集人体的肌电信号或者相应的生理信号，依据这些采 集信号来判断患者的活动或心理意图，进而将这种微弱的信号作为康复机器人自己的“意图”，帮助使 用者完成动作。而作为另一个研究方向—康复训练机器人，近年来已经取得了很大成果，在市场上和 临床上出现了很多产品，困于人类肢体的机能，目前很多研究和产品都针对于下肢训练和上肢训练。 2、国内外研究现状及应用 如前所述，目前康复器械的研究主要沿着两个方向：第一，是功能电刺激，它是利用电压或电流 等物理信号来模拟身体内电信号，刺激损伤或丧失功能的神经和肌肉，以求能重新使神经或肌肉恢复  功能，达到康复的目的；第二，则是对人体肌电信号或脑电波信号研究，通过采集人体内的电信号， 并将这种微弱的电信号，经过放大处理后驱动相应的康复器械，帮助残疾患者模拟肢体动作，完成相 应功能。 在功能电刺激系统研究方面，由于募集曲线[5]（即电刺激参数与肌肉收缩力的关系）这一重要理 论问题仍然处在探索阶段，使得这种研究方向遇到了很大的瓶颈。而相对于功能电刺激的研究，学术 界对肌电信号的采集与处理已经达到了一个比较高的识别率。对于肌电控制的研究，其最根本的问题 就在于是否能准确的寻找到有效的肌电特征量，即对表征不同模式的信号能准确识别。传统的信号处 理技术在处理那些服从高斯分布的随机信号的概率结构方面有其自己的优势，但是当肌肉张力变化时， 而肌电信号则是平稳的，并且相位谱确是含有相当丰富的特征信息，由于其并不服从所谓的高斯分布， 所以在面对这些问题的时候，传统信号处理技术显得束手无策，而现代高阶谱分析技术恰恰克服了这 一不足，为肌电信号的研究点亮了新希望。 目前，在国外，牛津大学在此领域的研究处于前沿，他们研究的方向主要是基于记录脑神经元产 生的脑电信号，主要的研究途径是利用脑电图扫描器建立人脑和计算机的通讯通道，依此来研究脑电 波信号与外界环境交互过程。但是这种研究方法受到高级模式识别、信号测量、神经网络预测误差等 多项技术的限制，目前只成功实现了简单的一维运动，即可控制指针在显示器上、下移动 [6]。 目前，在国内从事该领域研究的主要有清华大学、复旦大学、上海交通大学、哈尔滨工业大学等。 其中，上海交通大学和复旦大学合作展开了“神经的运动控制与控制信息源的研究”，其研究目的就是 提取神经信息，利用神经信息来控制电子假手。目前，七个自由度假手模拟装置已设计完，神经信息 的提取正在进行动物试验。 1-