基于视觉伺服的scara-tau并联机器人研究-research on scara - tau parallel robot based on visual servo.docxVIP
- 2
- 0
- 约6.26万字
- 约 75页
- 2018-05-20 发布于上海
- 举报
基于视觉伺服的scara-tau并联机器人研究-research on scara - tau parallel robot based on visual servo
承诺书本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进 行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致 谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果,也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位 或证书而使用过的材料。本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本承诺书)作者签名: 日期: 摘要并联机构和视觉伺服都是当前机器人研究的热点问题:在机器人构型方面,并联机构由于 具有刚度大、结构稳定、承载能力高、精度高等优点,得到了越来越广泛的应用;在机器人智 能控制方面,视觉伺服由于具有非接触性、可靠性高、信息丰富等特点,成为了机器人智能化 的关键。本文将二者相结合,进行智能并联机器人的研究。本文首先采用螺旋理论分析得出 SCARA-Tau 机构具有三个移动自由度和一个转动自由度 的结论,然后建立了 SCARA-Tau 机构的运动学模型。对于 SCARA-Tau 机构工作空间的分析问 题,首先采用解析法求解可达工作空间,然后运用矢量法求解速度雅可比矩阵,并在速度雅可 比矩阵基础上分析得出该机构具有连续工作空间的结论。在机构运动学分析的基础上,本文设计完成了 SCARA-Tau 机器人的自适应模糊 PID 控制。 模糊 PID 控制无需建
您可能关注的文档
- 基于示波法和高斯拟合腕式电子血压计设计与验证-design and verification of wrist electronic sphygmomanometer based on oscillometric method and gaussian fitting.docx
- 基于实验模态研究的结构损伤识别的分析-analysis of structural damage identification based on experimental modal research.docx
- 基于示教技术的踝关节康复机器人的控制系统的分析-analysis of control system of ankle rehabilitation robot based on teaching technology.docx
- 基于市场法的企业估值影响因素分析--以汽车行业为例-analysis of influencing factors of enterprise valuation based on market method - taking automobile industry as an example.docx
- 基于市场定位的洋河蓝色经典营销渠道重构策略分析-analysis of reconstruction strategy of yanghe blue classic marketing channel based on market positioning.docx
- 基于使用行为的地铁站地下换乘空间评价方法分析-analysis of evaluation method of subway station underground transfer space based on usage behavior.docx
- 基于市场化条件下财政分权对经济增长的影响分析-analysis of the influence of fiscal decentralization on economic growth based on marketization.docx
- 基于市场观的制造企业服务策略选择分析-analysis of service strategy selection of manufacturing enterprises based on market view.docx
- 基于使用后评价的灾后重建学校设计策略研究——以汶川大地震部分受灾地区为例-study on the design strategy of post-disaster reconstruction schools based on post-use evaluation - taking some areas affected by wenchuan earthquake as an example.docx
- 基于市场结构的二级供应链减排决策分析-decision analysis of emission reduction in secondary supply chain based on market structure.docx
最近下载
- 杰斐逊共情量表(护生版)的编译及信效度检验.pdf VIP
- 新疆生产建设兵团兴新职业技术学院2026 年高职(专科)综合评价招生《素质测试》面试模拟试题及参考答案.docx VIP
- 新型纺丝甬道技术在氨纶生产中的应用.docx VIP
- 2026年重庆市公务员《行测》考试真题_含答案版.pdf
- 2026年内蒙古公务员《行测》考试真题_含答案版.docx
- 高效蜂窝整流的大型氨纶纺丝甬道.pdf VIP
- 2026年四川省公务员《行测》考试真题_含答案版.pdf
- 第七章 万有引力与宇宙航行测试卷.docx VIP
- 2026年新疆公务员《行测》考试真题_含答案版.pdf
- 2026年云南省公务员《行测》考试真题_含答案版.pdf
原创力文档

文档评论(0)