基于视觉伺服的scara-tau并联机器人研究-research on scara - tau parallel robot based on visual servo.docxVIP

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  • 2018-05-20 发布于上海
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基于视觉伺服的scara-tau并联机器人研究-research on scara - tau parallel robot based on visual servo.docx

基于视觉伺服的scara-tau并联机器人研究-research on scara - tau parallel robot based on visual servo

承诺书本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进 行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致 谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果,也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位 或证书而使用过的材料。本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本承诺书)作者签名: 日期: 摘要并联机构和视觉伺服都是当前机器人研究的热点问题:在机器人构型方面,并联机构由于 具有刚度大、结构稳定、承载能力高、精度高等优点,得到了越来越广泛的应用;在机器人智 能控制方面,视觉伺服由于具有非接触性、可靠性高、信息丰富等特点,成为了机器人智能化 的关键。本文将二者相结合,进行智能并联机器人的研究。本文首先采用螺旋理论分析得出 SCARA-Tau 机构具有三个移动自由度和一个转动自由度 的结论,然后建立了 SCARA-Tau 机构的运动学模型。对于 SCARA-Tau 机构工作空间的分析问 题,首先采用解析法求解可达工作空间,然后运用矢量法求解速度雅可比矩阵,并在速度雅可 比矩阵基础上分析得出该机构具有连续工作空间的结论。在机构运动学分析的基础上,本文设计完成了 SCARA-Tau 机器人的自适应模糊 PID 控制。 模糊 PID 控制无需建

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