GPS相对定位原理 GPS课件方案策划.pptVIP

第九讲 GPS相对定位原理;一：静态相对定位 用两台接接收机分别安置在基线的两个端点，其位置静止不动，同步观测相同的4颗以上卫星，确定两个端点在协议地球坐标系中的相对位置，这就叫做静态相对定位。 静态相对定位一般均采用载波相位观测值（或测相伪距）为基本观测量，对中等长度的基线（100-500km），相对定位精度可达10-6-10-7甚至更好，静态相对定位是目前GPS精度最高的定位方式。 在载波相位观测的数据处理中，为可靠地确定载波相位整周未知数，静态相对定位一般需要较长的观测时间（1.0-1.5小时），如何缩短观测时间，是研究和关心的热点。缩短静态相对定位的观测时间关键在于快速而可靠地确定整周未知数。;在高精度静态相对定位中，当仅有两台接收机时，一般应考虑将单独测定的基线向量联结成向量网（三角网或导线网），以增强几何强度，改善定位精度。当有多台接收机时，应采用网定位方式，可检核和控制多种误差对观测量的影响，明显提高定位精度。;由于当距离不太远的两个测站同步观测相同卫星时GPS的各种观测误差具有较强的相关性，所以一种简单而有效的消除或减弱误差的方法就是将GPS的各种观测量进行不同的线形组合。然后作为相对定位的相关观测量。 优点： ?消除或减弱一些具有系统性误差的影响，如卫星轨道误差、钟差和大气折射误差等。 ?减少平差计算中未知数的个数。;1 静态相对定位的观测方程 （1）基本观测量及其线性组合 目前普遍采用的差分组合形式有三种： ?单差（Single-Difference——SD）:在不同观测站，同步观测相同卫星所得观测量之差。 ?双差（Double-Difference——DD）：在不同观测站，同步观测同一组卫星，所得单差之差。 ?三差（Triple-Difference——TD）：于不同历元，同步观测同一组卫星，所得观测量的双差之差。;载波相位原始观测量的不同线性组合，都可作为相对定位的相关观测量，缺点： ?原始独立观测量通过求差将引起差分量之间的相关性。 ?平差计算中，差分法将使观测方程数明显减少。 ?在一个时间段的观测中，为了组成观测量的差分，通常应选择一个参考观测站和一颗参考卫星。如果某一历元??对参考站或参考卫星的观测量无法采用，将使观测量的差分产生困难。参加观测的接收机数量越多，情况越复杂，此时将不可避免地损失一些观测数据。 因此，应用原始观测量的非差分模型，进行高精度定位研究，也日益受到重视。;2 载波相位差分原理 2.1 改正法 与伪距差分相同，基准站将载波相位的改正量发送给用户站，以对用户站的载波相位进行改正实现定位。 在载波相位测量中，卫星到测站点之间的相位差值主要由三部分组成： （1） 将上式乘以载波波长，则卫星至测站点之间的距离 （2）;在基准站，利用已知坐标和卫星星历可求得基准站到卫星之间的真实距离,从而在基准站求出的伪距改正数，用户用伪距改正数对伪距观测值进行修正.;2.2 求差法 所谓求差法就是将基准站观测的载波相位观测值实时地发送给用户观测站，在用户站对载波相位观测值求差，获得诸如静态相对定位的单差、双差和三差解算模型。定位程序为： （1）用户站在保持不动的情况下，静态观测若干历元，并将基准站上的观测数据通过数据链传送给用户站，按静态相对定位法求出整周未知数，这一过程称为初始化阶段。 （2）将求出的整周未知数代入双差模型，此时双差只包括三个坐标增量，只要3颗以上卫星的一个历元的观测值，就可实时地求解出三个位置分量。 （3）将求出的坐标增量加入已知的基准站坐标即可得到用户站的空间位置。;单基准站差分 单基准站差分GPS是根据一个基准站所提供的差分改正信息对用户站进行改正的差分GPS系统，该系统由基准站、无线电数据通信链和用户站三部分组成。 1：基准站：在已知点上配备能同步跟踪视场内所有GPS卫星信号接收机一台，并具有计算差分改正和编码功能的软件。 2：无线电数据通信链：该设备用于将差分改正信息传给用户站，包括信号解调器、无线电发射机和发射天线。 3：用户站：包括GPS接收机以及接受差分改正信息的无线电接收机、信号解调器、计算机软件等。 优点：结构和算法相对简单。 缺点：可靠性差、精度较差。;局部区域差分 在一个较大的区域布设多个基准站，以构成基准站网，其中常包含一个或数个监控站，位于该区域中的用户根据多个基准站所提供的改正信息经平差计算后求得用户站定位改正数。 优点：精度和可靠性有所提高 缺点：所需的基准站