基本操纵模型 车辆系统动力学课件培训讲解.pptVIP

1 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 第 十 三 章基 本 操 纵 模 型 2 第一节 概 述 两自由度基本操纵模型的描述 单一刚体的平面运动，假定车辆前进速度恒定，只剩下侧向和横摆运动。 作用于车辆的外力与外力矩 空气动力与力矩 空气阻力、升力将影响前后轴荷分配； 气动侧向力可能会影响车辆的稳定性。 轮胎力与力矩 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 3 第二节 基本操纵模型假设 模型假设 道路平坦，无垂向输入； 整车结构是刚性的； 忽略了转向系统，输入直接施加于车轮； 忽略空气动力； 前轮输入转角足够小，保证运动方程为线性的。 模型缺陷 没有考虑簧载质量侧倾运动的影响，因而不能反映出左右轮胎载荷的重新分配、悬架运动学的影响。 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 4 第三节 运动方程的推导 采用牛顿方法推导模型 坐标系的确定 地面坐标系G 车辆坐标系A 航向角 车辆三个自由度 两坐标系的转换关系 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 5 基本操纵模型的运动方程 根据牛顿第二定律推导方程； 考虑到车辆前进速度远大于侧向速度和横摆速度，因此在纵向合力为零的情况下，可得到两自由度运动方程： 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 采用牛顿方法推导模型 8 前后轮胎的侧偏角 车轮前进速度u 车轮侧向速度 前、后轮侧偏角 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 采用牛顿方法推导模型 9 系统的运动方程 前后轮侧向力 将侧向力和侧偏角的公式代入系统运动方程，得 整理得到以状态空间方程形式表示的系统运动方程 （公式13-27） 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 采用牛顿方法推导模型 10 第四节 操纵特性分析 概述 稳态响应分析 车辆的前进速度和转向角均为定值； 代表了车辆的基本操纵性能。 稳定性分析 没有转向角输入的直线行驶状态； 代表了直线行驶的汽车抵抗外界干扰的能力。 频率响应分析 车辆在转向角正弦输入下的响应； 代表了车辆对转向盘角输入的一般动态响应特性。 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 11 稳态响应分析 令系统运动方程中的动态项（速度项）为零 利用克莱姆法则求解前轮转角f 输入下的输出v 和r，即得到稳态响应结果。 横摆角速度增益 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 12 不足转向参数 假设车辆前进速度u恒定，稳态曲率半径为R，则稳态曲率 车速极低且不考虑侧偏角的影响时，稳态横摆角速度为 稳态横摆角速度响应增益可以写成 单位转向角产生的曲率 其中为不足转向参数 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 稳态响应分析 13 不足转向参数 由定义可知，的符号由 决定。 被称为稳定裕度，是代表车辆操纵稳定性的重要指标。 不同值情况下，稳态 转向曲率与车速的关系。 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 稳态响应分析 14 车辆稳态转向特性 =0时为中性转向，对应于实际中车辆的纯滚动状态，这是车辆转向角f≈L/R。 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 稳态响应分析 15 车辆稳态转向特性 0，不足转向，曲率响应随着车速的增加而减少。 0，过多转向。曲率随着车速的增加而增大。当超 过临界车速ucrit时，响应趋向无穷大。 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 稳态响应分析 16 不足转向参数的物理意义 根据曲率表示的稳态响应增益表达式可以得到 L/R为车轮转向角；uc2/R为稳态侧向加速度。 代表了f与uc2/R关系曲线的斜率。 北美汽车的平均值是4.4º/g；欧洲车在2.6º/g左右。 不足转向参数与整备质量的关系如图13-7。 稳态分析的实车试验相对简单，成本低；且不足转向等概念也可用于瞬态特性分析。 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 稳态响应分析 17 稳定性分析 假定转向输入角f为零，则系统运动方程代表了直线行驶工况。 车辆受到风、路面不平度等小干扰的作用； 系统的瞬态响应特性可以根据根在复平面中的位置来评价。 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 18 系统的自由振动响应 在无转向输入的情况下，系统状态方程变成齐次方程 设其解为x=x0eλt，代入系统状态方程，得到其特征方程 式中， 车辆参数保证D始终为正，但S可正可负。 汽 车 系 统 动 力 学 马天飞 稳定性分析 19 与单自由度振动系统的类比 稳定行驶时系统的特征方程与单自由度弹簧质量振动系统的特征方程相比较 或 可见，D为阻尼项，S为刚度项。 由D的定义式可知，阻