第一章幻灯稿.pptVIP

例如一电路系统 ,（由电阻、电感和电容这三个部件依次串联而组成的串联谐振网络。 再如一个具有两个关节的平面机械手的简化示意图。 系统的一般形式的结构图。 2系统的分类 ? (1) 按物理属性: 工程系统和非工程系统。 工程系统：工业上应用的各种系统。 如化工系统、热工系统、冶金系统、制造系统、航空航天系统等。 非工程系统包括了除上述工程系统以外的各种系统 , 如经济系统、社会系统、生态系统、生命系统、人口系统等。 (2) 按方程类型分 线性系统——描述动态系统的方程是线性。 非线性系统——描述动态系统的方程是非线性的。 线性系统特点是满足叠加原理。 设系统 y(t)=F(u) (1.1) ?对于线性系统 , 则有 ? F(k1u1+ k2u2 )=k1F(u1)+k2F(u2) (1.2) (3) 按参数类型分 时不变系统（定常系统）——描述系统的方程中所有的参数均为常 数的系统; 时变系统（非定常系统）——有些参数是随时间变化的系统。 讨论线性定常系统。 例如 , 下面两个微分方程描述两个不同的系统 y’(t)+3y(t)=4u(t) (1.3) ? y’(t)+3ty2(t)=4u(t) (1.4) ? 集总参数系统 分布参数系统。 (4) 按信号类型分 连续系统 离散系统 y(k)+0.5y(k-1)=2u(k) (1.5) 本部分主要讨论连续系统 , 下一部分讨论离散和采样系统。 (5) 按变量个数分 单变量系统—— 系统的输入和输出均为一个变量的系统（单输入单 输出系统）或简称为单变量系统。 多变量系统——输入和输出量的个数均大于1的系统（多输入多输 出系统） 主要讨论单输入单输出系统。 按照系统的规模可以将系统划分为一般系统； 大系统； 巨系统。 按照系统所具有的智能高低则可划分为普通系统和智能系统。 1.2 控制系统 控制系统是系统的一个子类，主要是工程控制系统。 1、基本概念 通过一定的控制方法 , 使系统能够达到要求的性能 , 这样的系统便称为控制系统。 性能主要有以下两个方面 : (1)?? 跟随输入的性能。 输入通常称为给定值、整定值或期望值：工业过程中常见 的温度控制系统、压力控制系统等；（调节系统）, 输入量是随时间变化的轨迹：雷达天线跟踪空中目标的控 制系统、 弧焊机器人末端跟踪焊缝轨迹的控制系统 （跟踪系统） (2)?? 抗干扰的性能。如图 1.4 所示。 ?2、开环控制 ?图 1.6 表示一个手动调压系统。 图 1.7 所示一个具 有抗干扰控制性能的调压系统。（增加了一个对干扰的补偿控制作用） 3、闭环控制 如图 1. 9 所示 , 这样的控制过称为闭环控制。也称反馈控制。 图 1.10 表示了一个反馈控制的自动调压系统。 将图 1.10 稍加修改变成如图 1.12 所示 基本原理: 利用误差来产生调节作用并进而消除或减小误差。 反馈的极性。 如何判断反馈极性 闭环控制系统的原理结构 图 1.14, 各功能部件的作用: 给定装置——用来产生参考输入。 比较装置——将参考输入与反馈信号进行比较。 校正装置——用来改善闭环系统的稳定性和其它性能。 放大装置——信号放大及变换。 执行装置——具体产生控制作用的装置。 控制对象——实际被控过程。 量测装置——量测输出量 , 产生所需要的反馈量。 4、复合控制 ? 图 1.16跟随输入的复合控制 图 1.17 抗干扰的复合 控制。 1.3 系统分析与控制 ? 重点讨论：线性定常连续系统, 兼顾离散和采样系统。 研究方法：经典的系统分析与控制理论,同时结合现代 控制理论的基础内容。 经典控制理论主要以传递函数为数学工具 , 在频率域讨 论控制系统的分析与设计问题 ; 频域法：物理概念清楚、便于手工计算 , 而且对于数学 模型的要求也不是很严格。 主要缺点：适用范围较窄 , 它主要适用于单变量的线 性定常系统。