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§2.2 状态空间表达式的建立 §2.2.1 由物理机理直接建立状态空间表达式 习题一 机械位移系统 §2.2.2 根据高阶微分方程求状态空间表达式 a) 化为能控标准形 能控标准型状态空间表达式: b) 化为能观标准形 取状态变量： 计算整理得: 能观标准型状态空间表达式: 例2.2.3 将微分方程 转化为状态空间表达式。 a) 待定系数法 选取一组状态变量 求得 : 得到状态空间描述： b) 辅助变量法 能控标准形状态空间描述： §2.2.3 根据传递函数求状态空间表达式 (1) 间接法 转化为微分方程形式 (2) 直接法（串联分解法） 能控标准形状态空间方程： (3) 部分分式法(并联分解法) 系统的矩阵表达式： 第二章 控制系统的状态空间描述 * 参数： 质量 m 弹簧刚度 k 阻尼系数 f 外作用：力 F 阻尼器汽缸速度 v （自行推导） 单输入单输出系统 1、不含输入函数的导数项（ ） 取状态变量 状态方程和输出方程 其中： 结果： 2、含输入函数的导数项 目标：状态方程中不包含u(t)的高阶形式。 选择状态变量 这是求解系统所不希望的情形。 式中 待定 (i=0, 1, … , n) 引入中间变量z 引入算子符号 ，有 整理得： 选取状态变量： 例2.2.4 试写出高阶微分方程的状态空间表达式。 解：按中间变量法可得： 采用微分方程转化方法计算。 引入中间变量E(s)： 选择状态变量： 极点两两相异时 其中： 拉氏逆变换，则有： 令：
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