船舶控制技术现状及展望.ppt

1、舰船六自由度运动 （1）等速直线航行 （3）横荡运动 （5）纵摇运动 （6）横摇运动 （7）首摇（回转）运动  2.船舶控制所涉及的内容: (1)船舶运动控制: 船舶航向控制: 航向自动舵; 航迹自动舵; 特种航向控制装置. (2)船舶推进控制系统 电力推进控制系统; 可调距桨控制系统; 喷水推进控制系统; (3)船用稳定平台控制系统 火炮,鱼雷,导弹随动系统; 天线稳定平台; 水下稳定平台. (4)其它船舶特辅装置控制系统 海上装卸,补给控制系统; 海上救生,消防控制系统; 舰载飞机起飞,降落控制系统; 仓室环境,生命保障控制系统; 其它船舶控制系统. 3.船舶控制中重点研究的几个方面 (1)适合于所研究控制对象的理论与控制技术; (2)控制对象和控制翼面的水动力研究; (3)船舶运动模型; (4)数字/物理混合仿真技术; (5)船用控制系统和装置的新概念,新方法,新技术,新理论研究。 船舶控制的特点:船舶控制模型的强不确定性和非线性;* PID控制是在船舶控制一种应用最广泛的实用控制技术;*传统PID控制难以适应船舶控制中的强不确定性和非线性。  (1)适合于所研究控制对象的理论与控制技术 船舶控制理论和技术研究的现状 一方面各种新的控制理论在船舶控制中广泛研究和应用试探; 另一方面PID控制技术仍然在船舶控制系统中占据了统治地位.。 (2)控制对象的水动力研究 船舶和海洋运载体的水动力理论研究方面的结果在船舶控制应用中的不足; 船模水池试验可为船舶控制应用提供有用的数据; 自航模试验可提供更有效的数据; (3)控制翼面的水动力研究 目前的研究: 水动力研究理论研究方面的不足; 船模水池试验; 根据船模水池试验资料,建立控制翼面的水动力模型. 翼面的水动力研究及在减摇鳍中的应用实例a.减摇鳍翼型及其水动力研究: 传统翼的改进； 燕尾鳍; 动态水动力研究; 鳍外展缘带阻绕流档板。 b. 前后鳍的水动力研究 *前鳍对后鳍的扰动研究; *布置研究; *控制策略研究。 (5)船舶运动模型的研究 典型示范模型的研究; 非线性模型的研究; 线性/非线性混合模型的研究; 数字/物理混合仿真混合模型的研究. (6)数字/物理混合仿真技术 数字/物理混合仿真技术的重要作用; 数字/物理混合仿真技术的形式: 海洋扰动仿真; 船舶与海洋运载体仿真; 控制系统与控制器仿真. (7)船用控制系统和装置的新概念,新方法,新技术,新理论研究 基础理论和应用的结合; 传统观念的延伸和更新; 多学科的结合; 深入应用,了解需求,发现新需求. * * 船舶控制技术现状及展望 哈尔滨工程大学自动化学院 金鸿章 Harbin Engineering University 　　　舰船在波浪中的运动坐标系采用ITTC推荐的标准定义，一个是固定坐标系E-???（定系），固定于地球；另一个是运动坐标系O-xyz（动系），固联于舰船，如图1所示。图中Ox轴为纵轴，Oy轴为横轴，Oz轴为垂直轴。舰船在波浪中的空间运动主要有沿动坐标系的三个轴的往复运动和绕各自轴的旋转运动，即： （1）横摇——绕Ox轴的旋转运动； （2）纵摇——绕Oy轴的旋转运动； （3）首摇——绕Oz轴的旋转运动； （4）垂荡——沿Oz轴的上下往复运动，又称升沉； （5）横荡——沿Oy轴的左右往复运动； （6）纵荡——沿Ox轴的前后往复运动。 ? ? ? E O 横荡 垂荡 y z x 纵荡 首摇 横摇 纵摇 图1　舰船运动坐标系定义 y x G （2）纵荡运动 y x G x -y y （4）垂荡（升沉）运动 y x G -z z z x G ?a -?a 纵摇角? z x G y x G ?a -?a 横摇角? z y G z x G -?a ?a 首摇角? z x G y x G 船舶减摇: 船舶横摇减摇技术及减摇装置; 减摇鳍 减摇水舱 船舶纵摇减摇技术及减摇装置; 船舶综合减摇技术及减摇装置. 船舶运动综合控制: 动力定位控制系统; 小水线面船姿态控制系统; 水翼艇姿态控制系统; 新的控制理论与控制技术在船舶控制中的应用a.新型PID控制技术在船舶控制中有光明的应用前景:*变参数PID控制技术；*专家型PID控制技术; b.模糊控制;c.鲁棒控制技术； 新型高效控制翼的研究; c. 襟翼的翼面的研究*传统的主翼和襟翼传动；*襟翼鳍的主翼和襟翼分别控制研究。 (4)控制翼的升力测量是船舶控制应用的一个关键技术 * *