第三节 控制系统根轨迹的绘制 自动控制原理课件技术方案.pptVIP

; 计算根轨迹和虚轴的交点；;一、 单回路负反馈系统的根轨迹;④-3+4j处的出射角 ：;⑥会合点与分离点（重根点）：分离角为;[例4-8]设系统开环传递函数为：;⑹与虚轴的交点： 闭环系统的特征方程为：;⑺绘制根轨迹图，见下图;特殊情况：对于开环传递函数 有零极点相对消的情况。;二、 多回路系统的根轨迹;相应的跟轨迹方程为：;绘制0度根轨迹的基本准则：; 与虚轴的交点：同常规根轨迹；;[例4-9]：设单位正反馈系统的开环传递函数为：;比较正负反馈的根轨迹方程：; 左图为正反馈（0度）根轨迹图；右图为负反馈（180度）根轨迹图；; 讨论了开环根轨迹增益 变化时系统的闭环根轨迹。在实际系统设计中，还常常碰到其它参数变化时对闭环特征方程的影响。比如，特殊的开环零、极点，校正环节的参数等。;特征方程为：;显然会合点为-2，会合角为： ，无分离点。;当系统有两个参数变化时，所绘出的根轨迹称谓根轨迹族。; 取p为不同值时，绘制参量Kg从零变化到无穷大时的180度（常规）根轨迹。这时，根轨迹方程为：;小结