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第三章 被控对象的模型化 1. 什么叫被控对象的模型？为什么需要对被控对象进行模型化？ 设计前 首先必须充分了解过程在扰动作用下的动态特性（即过程进行的状态随时间的变化关系），以便设计控制器 实验法：只能对已存在的过程进行试验，但费用较高 模型法：通过过程的数学模型运算获得动态特性，而过程是否已存在无关紧要，方便、快速、省钱 设计后 必须了解过程控制系统对过程的控制效果，及在相应的扰动和控制共同作用下过程的动态特性，以便判断控制的目的是否达到 实验法 模型法 2. 如何对被控对象进行模型化？ （1）选择一组变量描述对象的状态及其影响因素 （2）机理建模 （3）实验建模 （4）模型的分类 （1）选择一组变量描述对象的状态及其影响因素 这些变量分类 从物理性质可分为 温度、压力、流量、液位、浓度等 从控制角度分，所有变量分为两类 输入变量：所有外界对被控过程的影响 控制变量：可由操作者或控制机构任意调节的变量 扰动变量：不受操作者或控制机构控制的变量 输出变量：过程对外界的影响 可测变量：可以直接测出的变量 不可测变量：不测出或不能直接测出的变量 （2）机理建模 概念： 根据对象或生产过程的内部机理，列写出各种有关的平衡方程，从而获取对象(或过程)的数学模型，这类模型通常称为机理模型。 特点： a. 具有非常明确的物理意义 b. 所得的模型具有很大的适应性 c. 便于对模型参数进行调整 d. 材料化工对象较为复杂，某些物理、化学变化的机理还不完全了解，对于某些对象，模型难于建立即或建立也难于获得解（动态或静态特性） 常用守恒方程： 质量平衡关系 单位时间系统累积质量=单位时间进入系统的质量-离开系统的质量 能量平衡关系 单位时间系统累积能量=单位时间进入系统的能量-离开系统的能量 动量平衡关系 单位时间系统累积动量=单位时间进入系统的动量-离开系统的动量+外界对系统的合外力 例1 搅拌槽加热过程的模型化 1 建模目的： 通过建模研究过程的动态及静态特性 2.模型的建立 1）确定系统的状态变量（或过程的输出变量） h T 2) 利用相关的基本平衡方程建立基本微分方程 质量 能量 3 分析微分方程的所涉及的变量类型 状态变量（即输出变量） h T 输入变量 扰动输入变量 F1 T1 F2 Q 结构输入变量 A 物性输入变量 ρ Cp 4 分析过程动态特性 1）给定初始稳态值 2）给定扰动输入变量的阶跃变化 3）求出在新的输入变量下的新的稳态值（终态） 4）解出输出变量从初始稳态值到终稳态值的时间响应过程 5）分析响应曲线的特征 常用过程动力学方程 过程速率=过程推动力/过程阻力 其它辅助方程： 化学反应速率方程 热力学状态方程 相平衡方程 …………………. （3）实验建模 概念： 在所要研究的对象上，加上一个人为的输入作用(输入量)，然后，用仪表测取并记录表征对象特性的物理量(输出量)随时间变化的规律，得到一系列实验数据(或曲线)。这些数据或曲线就可以用来表示对象的特性。对其加以必要的数据处理，使之转化为描述对象特性的数学模型。 特点： a．不需要深入了解对象内部机理 b．特别适用于一些复杂的对象， c．实验建模比机理建模要简单和省力。 d．实验建模适应性不强 e．只能在现场或实验室的模型上进行 f．实验输入条件往往受到生产实际的限制，无法作出较大范围的扰动输入。 方法： a．阶跃输入法： 特点：是一种简单、易行的方法。被控变量的变化可通过原设备上的仪表进行测量、记录，且测量工作量不大，数据处理也较方便。 稳定时间长，易受其它信号干扰，精度较低。 b．脉冲输入法： 特点：形式较简单，易实现，且由于信号加入的时间短，允许加大的扰动量的幅值大，所以测试结果具有较高的精度，但数据处理较为复杂，需要进行相应的转换。 3. 用于控制的被控对象的模型与用于工艺设计的对象模型有何异同？ 4. 如何将非线性模型转化为线性模型？ 5. 如何运用拉普拉斯变换求解线性微分方程？ 3.常用拉普拉斯变换 基本函数的拉普拉斯变换 利用拉普拉斯变换表进行 导数的拉普拉斯变换 积分项的拉普拉斯变换 4.拉普拉斯逆变换 基本函数的逆变换直接用拉普拉斯变换表进行 较复杂的拉普拉斯函数需进行变形直至能用基本函数进行逆变换 变形方法：将分母为高次有理分式进行分解成为分母为低次的多项式之和 6. 如何描述对象的过程特性？ 过程特性的定义 过程特性的分类 自衡的非振荡过程 无自衡的非振荡过程 有自衡的振荡过程 具有反向特性的过程 描述过程特性特征参数 放大系数： 时间常数： 滞后时间： 拉普拉斯变换变换表 拉普拉斯变换变换表 拉普拉斯变换变换表 拉普拉斯变换变换表 拉普拉斯变换变换表 拉普拉斯变换变换表 拉普拉斯变换变换表 返 回 纯滞