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第二章 控制系统的数学模型 数学模型 控制系统的数学模型是描述系统内部各物理量（或变量）之间关系的数学表达式或图形表达式或数字表达式。 第二章 控制系统的数学模型 2.1　控制系统的运动微分方程 2.2　拉氏变换和反变换 2.3　传递函数(重点) 2.4 　系统方框图(重点)和信号流图 2 .5　非线性数学模型的线性化 2 .6　控制系统传递函数推导举例 2、系统方框图的建立 建立系统方框图的步骤 （1）建立系统各元部件的微分方程。 （2）对各元部件的微分方程进行拉氏变换，并绘出相应的方框图。 （3）按照信号在系统中传递、变换的过程，依次将各元部件的方框图连接起来，系统输入量置于左端，输出量置于右端，便得到系统的方框图。 Pk — 从输入信号到输出信号的第k 条前向通道的传递函数； — 对输入信号与输出信号间所有可能的k条通路求和。 ? — 信号流图的特征式。 ? — 信号流图的特征式。 ?k — 在?中除去所有与第k条前向通路相接触的回路传递函数后剩下的余因子。 2.4 .4　控制系统的传递函数 2 .6　控制系统传递函数推导举例 2.6.4 机电系统 [BACK] [BACK] 应用梅森公式可以直接求得输入信号到输出信号的传递函数。 2.4.3 系统信号流图(略)和梅森公式 2.4.3 梅森公式 [BACK] ) ( s B ) ( s E ) ( s N ) ( s Xo ) ( s H ) ( 1 s G ) ( 2 s G ) ( s Xi - 给定输入信号 偏差信号 干扰信号 输出信号 反馈信号 + [NEXT] [BACK] 控制系统的外作用通常有2类：给定输入信号、干扰信号。 1. 系统开环传递函数 2. xi(t)作用下的传递函数 闭环传递函数 偏差传递函数 3. n(t)作用下的传递函数 　　　　扰动作用下闭环传递函数 　　　　扰动作用下偏差传递函数 4。 系统总输出 [NEXT] 反馈通路断开。 系统开环传递函数：前向通道传递函数与反馈通道传 递函数的乘积。　　　 (反馈信号B(s)和偏差信号 (s)之间的传递函数) 1、系统 的开环传递数函数 [NEXT] 假设扰动量N(s)=0 2、控制量xi(t)作用下的闭环传递函数 [NEXT] 此时的输出： 假设扰动量N(s)=0 控制量xi(t)作用下的偏差传递函数 [NEXT] 假设Xi(s)=0 3、扰动量n(t)作用下的闭环传递函数 [NEXT] 此时的输出： 假设Xi(s)=0 扰动量n(t)作用下的偏差传递函数 [NEXT] 几类传递函数： 系统的闭环传递函数具有相同的特征多项式 （1＋开环传递函数） 1+G1(s)G2(s)H(s) 系统的固有特性与输入、输出的形式、位置均无关；同一个外作用加在系统不同的位置上，系统的响应不同，但不会改变系统的固有特性。 闭环传递函数的极点相同。 几类传递函数： 4、控制量与扰动量同时作用时系统的总输出 [BACK] [上一张] [下一张] * 如何描述一个系统？ 数学模型的形式是多样的。 建立控制系统数学模型的方法：分析法和实验法。 2.4 　系统框图和信号流图 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 系统框图 系统框图的简化 系统信号流图（略）和梅森公式 控制系统传递函数 返回 框图的结构要素 系统框图的建立 Part 2.4.1 系统框图 　　1. 　　2. 　　 [BACK] 1。框图的结构要素 [NEXT] 温度控制系统的职能框图 框图与系统的职能框图相似，不同之处在于框图的方 块内是环节的传递函数 任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及求和点组成的方块图来表示。 求和点 函数方块 引出线 函数方块 信号线 [NEXT] ！脱离了物理系统的模型 !系统数学模型的图解形式 形象直观地描述系统中各元件间的相互关系及其功能以及 信号在系统中的传递、变换过程。 1、函数方块(环节) [NEXT] 框图的三要素 函数方块具有运算功能 2、求和点（比较点、综合点） 1.用符号“?”及相应的信号箭头表示 2.箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号或减去此信号 ! 注意量纲 [NEXT] 框图的三要素 !求和点可以有多个输入，但输出是唯一的 相邻求和点可以互换、合并、分解。 ? 代数运算的交换律、结合律和分配律。 图1 图2 图3 互换 分解 合并 框图的三要素 3、信号引出点（线） 表示信号引出或测量的位置和传递方向。同一信号线上 引出