计算机控制技术-第8章 计算机控制系统设计及实现.pptVIP

过渡过程时间：即从升温开始到进入保温段的时间t1≤100分钟 超调量：即升温过程的温度最大值(TM)与保温值(T0)之差与保温值之比； 静态误差：即当温度进入保温段后的实际温度值(T)与保温值(T0)之差与保温值之比。 温度保温值的变化范围：50～100℃。设保温值为100℃。 2．系统的组成和基本工作原理 本电阻炉炉温自动控制系统方块图如图8.7所示。 计算机 D/A 变送器1 可控硅 电阻炉 检测 元件 A/D 变送器2 图8.7 电阻炉炉温自动控制系统 控制过程：计算机定时(即采样周期)对炉温进行测量和控制一次，炉内温度是由一铂电阻温度计来进行测量，其信号经放大送到模数转换芯片换算成相应的数字量后，再送入计算机中进行判别和运算，得到应有的电功率数(增量值)，经过数模转换芯片转换成模拟量信号，供给可控硅功率调节器进行调节，使其达到炉温变化曲线的要求。 3．对象特性的测量和识别 (1)对象模型的归纳 根据描述对象特性需用微分方程的阶数不同，对象可分一阶或二阶。至于阶数高于二阶的由于实际计算，分析参数有困难而用纯滞后的一、二阶方程来近似代替，因此实用上对象模型的基本形式常取如下几种： ·一阶对象 对象的微分方程为 则它的传递函数为 它的飞升曲线如图8.8所示。一般幅值的阶跃信号输入时，输出稳态值除以输入幅度值即为放大倍数K，输出从起始值到达0.632稳态值的时间即为时间常数T。 T yp 0.632yp 0 y(t) t 图8.8 飞升曲线一 ·纯滞后的一阶对象 这种对象的微分方程为 则它的传递函数为 它的飞升曲线如图8.9所示。它与图8.8的唯一区别在于起始有一段纯滞后。 τ T+τ yp 0.632yp 0 y(t) t 图8.9 飞升曲线二 (2)飞升曲线的测量 测量的方法：它在稳定控制信号作用下系统有一个稳定的输出，然后突然在输入端加一幅度适宜的阶跃控制信号。输出对应也有一个变化部分，此即为输出的飞升曲线，如图8.10所示。 y1 y0 0 y(t) t 图8.10 飞升曲线三 若将飞升曲线单独画出，即为图8.8所示。利用上述同样的方法测得的电阻炉炉温的飞升曲线如图8.11所示。 τ T+τ yp 0 y(t) t 图8.11 飞升曲线四 将上述所测得的飞升曲线与典型传递函数的飞升曲线比较，可知图8.10是一阶对象的飞升曲线，而图8.11是带纯滞后的一阶对象。其传递函数是： 式中：K——放大系数 T——对象时间常数 τ——对象滞后时间 (3)一阶对象参数的求取 对于一阶对象的放大倍数K可由输出稳态值和输入阶跃信号幅值的比值求得。输出从起始值到达0.632倍稳态值的时间即为对象时间常数。而对象滞后时间τ可直接从图中测量。 但实测的飞升曲线起始部分有弯曲，不易找到确切的位置来定滞后时间，这时可用一阶加纯滞后的虚线曲线来迫近，使后面大部分重合，而起始部分则可定出一个等效的滞后时间τ，这时可在曲线斜率的转折点(即拐点)处作一切线，如图8.11所示。该切线与时间轴的交点认为是一阶的起点，即纯滞后时间τ，而切线与稳态值的交点时间应为T，加上纯滞后时间则实测为τ+T。这样就求出了一阶对象的三个参数K、T、τ。 设所得的飞升曲线求得本电阻炉的参数为 T=72（分钟） τ=8 （分钟） K=330 4．控制规律的选择和参数的计算 计算机参与控制的形式是多种多样的，它取决于控制规律的选择以及受控对象的特性，现仅结合本电阻炉的要求，作如下的分析： 根据炉温变化曲线的要求，可将其分为三段来进行控制；自由升温段，保温段和自然降温段。而真正需要电气控制的是前面二个阶段，即自由升温段和保温段。为避免过冲，从室温到80%额定温度为自由升温段，在±20％额定温度时为保温段。在自由升温段中，希望升温越快越好，总是将加热功率全开足，因此得自由升温段控制规律为：当T≤0.8T0时，选Pk=1； 在T＞0.8T0后，已较接近需要保温的值T0，为此采用保温段控制方程。保温控制方法有多种，如用比例控制，因炉丝所加功率P的变化和炉温变化之间存在一段时间延迟，因此当以温差来控制输出时，即比例控制，系统只有在炉温与给定值(保温温度)相等时才停止输出，这时由于炉温变化的延迟性质，炉温并不因输入停止而马上停止上升，从而超过给定位。滞后时间越大，超过结定值也越大。炉温上升到一定高度后，才开始下降并继续下降到小于给定位时，系统才重新输出。同样由于炉温变化滞后于输出，它持继续下降，从而造成温度的上下波动，即所渭振荡。考虑到滞后的影响，调节规律必须加入微分因数，即PD调节。 ·PD算法和参数的选定 在连续系统PD校正的控制量可表示为 式中：T——采样周期 TD——微分时间 KP——比例系数 e=u0-u