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2 0 0 8 年9 月 控 制 工 程 Sep . 2 0 0 8 第15卷第5期 Control Engineering of China Vol. 15 ,No. 5 ( ) 文章编号 2008 一种改进的模糊免疫反馈 PID 控制器 江中央 , 蔡自兴 , 龚 　涛 ( 中南大学 信息科学与工程学院 , 湖南 长沙 　410083) 摘 　　　要 : 针对 P 型免疫反馈控制器不能克服动态干扰和消除静态误差的问题 , 利用模糊 控制系统的非线性逼近能力 , 提出了一种将 P