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第 卷第 期 温 州 职 业 技 术 学 院 学 报 Vol.9 No.4 9 4 ＆ 年 月 Journal of Wenzhou Vocational Technical College Dec.2009 2009 12 基于数字PID移动机器人的循线控制 唐建东 （深圳职业技术学院 电子信息工程学院，广东 深圳  518055） [摘 要] 根据移动机器人运动控制系统的特点，在移动机器人循线控制过程中采用数字PID控制算法自动调节 运行参数，并采用查表计算法来实现数字PID参数的整定，可简化运算复杂度，有效地提高移动机器人运动的稳定 性和可靠性。 [关键词] 移动机器人；数字PID控制；循线控制 [中图分类号] TP272    [文献标识码] A   [文章编号] 1671-4326(2009)04-0056-02 On Line Control of Mobile Robots Based on PID TANG Jiandong (School of Electronic Information Engineering, Shenzhen Polytechnic, Shenzhen, 518055, China) Abstract: In the light of the characteristics of motion control system of mobile robots, adopting the digital PID arithmetic to adjust the performing parameter and using the look-up table calculation method to achieve the tuning of digital PID parameter can simplify the calculation and improve the stability and reliability of mobile robots. Key words: Mobile robots; Digital PID; On line control 0 引 言 1 移动机器人的循线物理模型 移动机器人是一个集环境感知、动态决策和行为控 移动机器人车体采用双轮驱动，自动行进中为实 制于一体的综合系统[1]，运动控制是其最基本、最重要 现对白色标识线的跟踪，在车体前、后部分别安装了两 的一环。对于移动机器人来说，运动控制的目的就是使 个光电循线检测装置（每个循线检测装置上有5个检测 之能准确并且快速地实现点到点以及任意转角的运动， 点）来判断车体相对于白线的位置，循线检测装置将检 在实际应用中体现为移动机器人的循线控制。目前，比 测到白线且偏离车体中心最大的检测点的编号作为反馈 较常用的移动机器人控制方式主要是数字PID控制。数 信号，并提供给控制器，控制器再据此来调整左、右轮 字PID控制精度高, 但需要精确的数学模型，并且参数 转速给定，使得车体快速平稳的趋近白线，最终达到沿 的整定至关重要。随着半导体技术的飞速发展，数字 白线正中行进的目的。白线检测点的数量有限，前、后 PID控制已成为运动控制技术中普遍采用的控制方法。 循线检测装置各有5个检测点，因而检测到的位置反馈 数字PID控制是通过对偏差的比例（P）、积分（I）和