轮式移动机器人控制系统设计与研究_Image_Marked.pdfVIP

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2018-05-28 发布于湖北
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轮式移动机器人控制系统设计与研究_Image_Marked.pdf

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轮式移动机器人控制系统设计与研究_Image_Marked

摘要本文从轮式移动机器人(wMR)的体系结构出发，重点设计了机器人移动控制系统的硬件、软件平台。首先，通过对非完整轮式移动结构和直流伺服电机模型的分析，的移动控制系统，其中主要包括PWM功率驱动、测速单元和串行通讯模块等；对机器人速度、位置控制采用模糊PID算法，较好地克服了移动机器人模型的不确定性、转速位置控制要求的多变和环境改变等因素的影响。程序使用ICCAVRC语言编写，在AVR 行验证了设计效果良好。本文最后，还对移动机器人路径规划进行了研究，使用启发式搜索算法在给出的地图信息空问中寻找理想的路径。关键词：轮式移动机器人(WMR．)，脉宽调速(PWM)，非完整约束，直流伺服电机运动控制，路径规划 Abstract view In oftheArchitecture ofWheeledMobile onthe Robot，this paperemphasizes of and hardwaresoftware basedoncontrol wholecontrol design platform system．Firstly,A modelis after thewheeledstructurewithnonholonomicconstraintsand given analyzing amotion themodelofDCservo—motor control building．Secondly,Wedevelop system PulseWidth closed AT90S8515microcontroller．A using is AVR forDCservo—motoris of speedsystem presented，itcomposed andaserial PWM of detectionencoder driver,unit power speed using to the and ofWMR． PID is control position interface，etc．Fuzzyalgorithmemployed speed of cansolve some suchasthe WMR’S Themethod effectively uncertainty model， problems thevarieties of iswro