理论力学（第三版）第5章 节 第1节约束与广义坐标.pptVIP

第五章 分析力学 拉格朗日 哈密顿 为什么要学习分析力学? 前面是按“牛顿方式”研究力学问题, 它着重分析力、动量、速度、加速度、角动量、力矩等矢量, 称作“矢量力学”. 它运用牛顿运动定律处理力学问题, 称作“牛顿力学”. 建立了运动方程,并不意味着大功告成.因为还没有一般方法求得运动微分方程的解. 如何寻找方程的积分以及利用这些积分,如何定性研究解的结构和定量地进行计算,这些都是力学中极为重要的课题.牛顿方式在这些问题上会遇到困难． 实际力学系统往往存在限制(约束),而约束力又取决于运动情况,它们作为未知量出现于运动方程中, 牛顿方式对于受约束的力学系统并不方便. 研究光、电磁场、微观粒子等物理现象时,整个牛顿力学的基本观念都受到了挑战.在人们不得不承认新的物理事实——相对论效应,波粒二象性等之后,就需要在古典力学理论中寻找这样一种理论,它能较顺利地超越古典概念的束缚,自然地跳向非古典力学——相对论力学、量子力学等． 分析力学是数学、力学研究者为克服上述困难所取得的成果的一部分, 在一定程度上解决了上述问题(并未全部解决,有关的研究现在还在继续). 它给出了力学系统在完全一般性的广义坐标下具有不变形式的动力学方程组，并突出了能量函数的意义. 分析力学概括了比牛顿力学广泛得多的系统, 分析力学的数学形式有着极好的性质, 它不仅提供了解决天体力学及一系列动力学问题的较佳途径, 同时给量子力学的发展提供了启示, 最适于成为引向现代物理的跳板. 其最小作用量原理提供了建立相对论力学和量子力学最简练而富有概括性的出发点. 分析力学代表作：1788年拉格朗日的《分析力学》. 全书没有一张图, 是完全用数学分析来解决所有的力学问题. 1834年哈密顿：坐标和动量为独立变量, 将微分方程的阶数降为一. 1843年引入变分法, 提出了哈密顿方程, 完善了分析力学. 直到最近, 分析力学在非线性非完整系统中的研究, 非保守系统中奇异吸引子的发现以及有关“浑沌”现象的研究等等, 正在丰富着分析力学的内容, 且大大开阔了它的应用范围. 本节导读 约束的概念 约束方程 约束分类 约束力 自由度 广义坐标 §5.1 约束与广义坐标 几乎所有的力学系统都存在着约束. 例如, 刚体内任意两质点间距离不变, 两个刚体用铰链连接, 轮子无滑动地滚动, 两个质点用不可伸长的绳连接等等. 对状态的限制也就是对力学系统内各质点的位置和速度加以限制, 其数学表示式是 ——约束方程 坐标和速度必须满足的条件称为约束条件. 某些约束仅对力学系统的几何位置加以限制, 而对各质点的速度没有限制, 这种约束称为几何约束, 其数学表示式是 例如，刚体内任意两点间的距离保持不变就是一种几何约束. 对于涉及力学系统运动情况的约束, 即对速度也有限制的, 则称为运动约束, 约束中显含速度. 例如: 半径为R的圆柱在地面上沿着直线作无滑动地滚动. 这意味着着地点的速度为零. 运动约束亦称为微分约束或速度约束． 几何约束的约束方程虽然不显含速度项, 但实际上它在对位置限制的同时也对系统的速度给予了限制, 事实上, 由式(5.1)对时间求全导数, 得 C O y x vC C* 有些运动约束又可以通过积分成为几何约束. 例如圆柱无滑动地滚动的约束方程很容易积分为 化成几何约束的约束方程. 可积分的运动约束与几何约束在物理实质上没有区别, 合称为完整约束. 不可积的运动约束, 即不能化为几何约束的运动约束, 它们在物理实质上不同于几何约束,称为非完整约束. 几何约束和运动约束是按数学表达形式来分类的, 完整约束和非完整约束是按物理实质来分类的. 非完整约束举例 具有尖锐边缘的薄圆盘在粗糙面上无滑动地滚动, 则圆盘的着地点的速度为零. 薄圆盘的盘面是可以转动的, 但如盘面始终保持竖直, 着地点的速度为零,可表为 把上式投影到x轴和y轴上,得 式中x0和y0是盘心的坐标. 这两个微分关系是不能积分的. 因为当薄圆盘沿着长度各不相同的不同闭合曲线循行一周回到原处时，盘心坐标(x0，y0)和角?都可以回复到原来的值，但? 却未必也恰好回复原值. 这就是说，在x0, y0, ?和?之间并不存在一种确定不变的关系. 这种运动约束是不可能积分的. 例 冰面上滑行的冰刀的简化模型. 假定将冰刀抽象为以刚性轻杆相连的两个质点,并设两质点质量相等, 杆长为l, 当冰刀在冰面上运动时, 质心(杆的中点)的速度只能沿杆的方向. 选两质点在冰面上的坐标