现在机电产品设计论文《机械手系统的组成及应用分析》.docVIP

成 绩： 中国矿业大学2013-2014（2）年度 《现在机电产品设计》论文 机械手系统的组成及应用分析 作 者：刘雷 学 院：机电工程学院 学 号中国矿业大学 二○一四年四月 机械手系统的组成及应用分析 【摘要】机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。机械手臂机械手组成机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。执行机构 机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干； 手部 手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。 机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。2 手臂 手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。 3 躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。 驱动机构 机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。 液压驱动式 液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。 气压驱动式 其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。 3 电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大，信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。4 机械驱动式 机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。 其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。 控制系统 (PLC)由于其具有的高可靠性、编程方便、易于使用和修改、易于扩展和维护、环境要求低、体积小巧、安装测试方便等性能在工业控制中有着广泛的应用。工业机械手控制系统一般包括主控板、转接板、显示器、控制按键、配套电源等部分。下面主要针对工业机械手控制系统做下介绍。 主机 主机包括主控板，显示屏，按键。其中主控板由单片机和相应电路板组成，单片机负责程序运行，电路板处理输入输出信号。 转接板 转接板主要包含一些端子和继电器，其功能是信号的转接。 配套电源及其他 电源用于控制系统供电，如蜂鸣器则是用于机器故障报警所用。安全性高，节省人工，提高效率和品质，延长机器寿命，防模具损坏，降低产品不良率，节省原料，降低成本，节省人力，从 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。[1] 张建民主编.工业机器人[M]，北京理工大学出版社，1992 [2] 李静主编. 机电一体化技术基础与产品设计[M]，机械工业出版社，1996 [3] 杨长能主编. 可编程控制器基础及应用[M]，重庆大学出版社，1999 [4] 陆鑫盛主编. 气动自动化系统的优化设计[M]，上海科学技术文献出版社，2000 [5] 袁任光.可编程控制器应用技术与实例华南里工大学出版社,1997[6] 张万忠.电器与PLC控制技术化学工业出版社,2000.[7] 张桂香.电气控制与PLC应用化学工业出版社,2003[8] 王永华.现代电气及可编程控制技术北京航空航天大学出版社,2003[9] 吴爱萍.PLC控制的设计技巧工业控制计算机,2003[10] 周万珍.PLC分析与设计应用电子工业出版社,2004..基于PLC 的远程机械手控制系统［J］.机械，201