基于自动控制理论的性能分析与校正1.doc

课程设计报告 ( 2012-- 2013年度第1学期) 名 称： 《自动控制理论》课程设计 题 目：基于自动控制理论的性能分析与校正 班 级： 学 号： 学生姓名： 指导教师： 成 绩： 日期： 2013 年 6 月 18 日《自动控制理论》课程设计 任 务 书 一、设计题目 基于自动控制理论的性能分析与校正 二、课程设计MATLAB成为学生的基本技能，熟悉MATLAB这一解决具体工程问题的标准软件，能熟练地应用MATLAB软件解决控制理论中的复杂和工程实际问题，并给以后的模糊控制理论、最优控制理论和多变量控制理论等奠定基础。作为自动化专业的学生很有必要学会应用这一强大的工具，并掌握利用MATLAB对控制理论内容进行分析和研究的技能，以达到加深对课堂上所讲内容理解的目的。通过使用这一软件工具把学生从繁琐枯燥的计算负担中解脱出来，而把更多的精力用到思考本质问题和研究解决实际生产问题上去。 通过此次计算机辅助设计，学生应达到以下的基本要求： 1.能用MATLAB软件分析复杂和实际的控制系统。 2.能用MATLAB软件设计控制系统以满足具体的性能指标要求。 3.能灵活应用MATLAB的CONTROL SYSTEM 工具箱和SIMULINK仿真软件，分析系统的性能。 2． 主要内容 1．前期基础知识，主要包括MATLAB系统要素，MATLAB语言的变量与语句，MATLAB的矩阵和矩阵元素，数值输入与输出格式，MATLAB系统工作空间信息，以及MATLAB的在线帮助功能等。 2．控制系统模型，主要包括模型建立、模型变换、模型简化，Laplace变换等等。 3．控制系统的时域分析，主要包括系统的各种响应、性能指标的获取、零极点对系统性能的影响、高阶系统的近似研究，控制系统的稳定性分析，控制系统的稳态误差的求取。 4．控制系统的根轨迹分析，主要包括多回路系统的根轨迹、零度根轨迹、纯迟延系统根轨迹和控制系统的根轨迹分析。 5．控制系统的频域分析，主要包括系统Bode图、Nyquist图、稳定性判据和系统的频域响应。 6．控制系统的校正，主要包括根轨迹法超前校正、频域法超前校正、频域法滞后校正以及校正前后的性能分析。 3． 进度计划 序号 设计内容 完成时间 备注 1 基础知识、数学模型 1天 2 时域分析法、频域分析 1天 3 根轨迹分析 1天 4 系统校正 1天 5 整理打印课程设计报告，并答辩 1天 4． 设计成果要求 上机用MATLAB编程解题，从教材或参考书中选题，控制系统模型、控制系统的时域分析法、控制系统的根轨迹分析法、控制系统的频域分析法每章选择两道题。第六章校正选三道，其中根轨迹超前校正一道、频域法超前校正一道、滞后校正一道。并针对上机情况打印课程设计报告。 课程设计报告包括题目、解题过程及程序清单和最后的运行结果（曲线），课程设计总结或结论以及参考文献。 5． 考核方式 《 求整个系统的传递函数模型。 解： 利用LT1对象相乘 clear G1=tf([5,1],[1,6,111]); G2=tf([15.6,29.32,1],[12,26,37,102,1]); G=G1*G2 程序运行结果如下： Transfer function: 78 s^3 + 162.2 s^2 + 34.32 s + 1 ---------------------------------------------------------------- 12 s^6 + 98 s^5 + 1525 s^4 + 3210 s^3 + 4720 s^2 + 11328 s + 111 (2) 已知系统零极点增益模型： 求其等效的传递函数模型。 解： 求其等效的传递函数模型的程序如下： z=[-1;-2];P=[0;-3;-4;-5];K=8; sys1=zpk(Z,P,K); sys=tf(sys1) 程序运行结果为： Transfer function: 8 s^2 + 24 s + 16 ---------------------------- s^4 + 12 s^3 + 47 s^2 + 60 s （二）、控制系统的时域分析 (1) 已知单位负反馈系统前向通道的传递函数为： 试作出其单位阶跃