第2章 节 控制系统的数学模型 《自动控制原理实验教程（硬件模拟与MATLAB仿真）》课件.pptVIP

自动控制原理实验教程 * * 第2章 控制系统的数学模型 实验一 基于MATLAB/Simulink建立控制系统数学模型 1. 实验目的 （1）熟悉MATLAB实验环境，掌握MATLAB命令窗口的基本操作。 （2）掌握MATLAB建立控制系统数学模型的命令及模型相互转换的方法。 （3）掌握使用MATLAB命令化简模型基本连接的方法。 （4）学会使用Simulink模型结构图化简复杂控制系统模型的方法。 2. 实验内容 （1）控制系统模型的建立 控制系统常用的数学模型有四种：传递函数模型（tf对象）、零极点增益模型（zpk对象）、结构框图模型和状态空间模型（ss对象）。经典控制理论中数学模型一般使用前三种模型，状态空间模型属于现代控制理论范畴。 1）传递函数模型（也称为多项式模型） 连续系统的传递函数模型为： 在MATLAB中用分子、分母多项式系数按s的降幂次序构成两个向量： num = [ b0 , b1 ,…, bm ] ，den = [ a0 , a1 ,…, an]。 用函数tf ( ) 来建立控制系统的传递函数模型， 用函数printsys ( ) 来输出控制系统的函数， 其命令调用格式为： sys = tf ( num , den ) 和printsys ( num , den ) Tips：对于已知的多项式模型传递函数，其分子、分母多项式系数两个向量可分别用sys.num{1}与sys.den{1}命令求出。 【范例2-1】已知系统传递函数 【范例2-2】已知系统传递函数 【自我实践2-1】建立控制系统的传递函数模型： 2）零极点增益模型 零极点模型是是分别对原传递函数的分子、分母进行因式分解，以获得系统的零点和极点的表示形式。 式中，K为系统增益，z1，z2，…，zm为系统零点，p1，p2，…，pn为系统极点。 在MATLAB中，用向量z，p，k构成矢量组 [ z, p, k ] 表示系统。即 z = [ z1, z2 ,…,zm ] ，p = [ p1, p2,…, pn ] ，k = [ k ] 用函数命令zpk ( ) 来建立系统的零极点增益模型，其函数调用格式为： sys = zpk ( z, p, k ) （3）控制系统反馈连接之后的等效传递函数 两个环节反馈连接后，其等效传递函数可用feedback ( ) 函数求得。 若G（s）为闭环前向通道的传递函数sys1，H（s）为反馈函数的传递函数sys2， 则feedback（）函数调用格式为： sys = feedback（sys1, sys2, sign） 其中sign是反馈极性，sign缺省时，默认为负反馈，sign＝-1；正反馈时，sign＝1，单位反馈时，sys2＝1，且不能省略。 【范例2-8】已知系统，。求负反馈闭环传递函数。 【自我实践2-6】已知系统，求它的单位负反馈闭环传递函数。 （4）用系统Simulink模型结构图化简控制系统模型 【范例2-9】已知系统结构图，求系统闭环传递函数 。 1 C(s) 5 s+2 G2 1 s+1 G1 1 R(s) 3. 实验能力要求 （1）熟练使用各种函数命令建立控制系统数学模型。 （2）完成实验的范例题和自我实践，并记录结果。 实验二 典型环节模拟电路及其数学模型 1. 实验目的 （1）掌握典型环节模拟电路的构成，学会运用模拟电子组件构造控制系统。 （2）观察和分析各典型环节的单位阶跃响应曲线，掌握它们各自的特性。 （3）掌握各典型环节的特征参数的测量方法，并根据阶跃响应曲线建立传递函数。 2. 实验原理动态特性可采用阶跃响应或脉冲响应测量法，即给被测对象施加阶跃输入信号或脉冲输入信号，利用示波器或记录仪测量被测对象的输出响应，如图所示。 3．实验内容 使用运算放大器和阻容元件构成各种典型环节的模拟电路 观测并记录各种典型环节的阶跃响应曲线 测量各环节的特性参数 改变模拟电路中元件的参数，研究参数变化对典型环节阶跃响应的影响。 说明：1. 运算放大器的同相端接地电阻R0均为100 kΩ。 2. 输入阶跃信号幅值设置为 -1。 （1）比例环节（P） 比例环节的特性参数为比例增益K，表征比例环节的输出量能够无失真、无滞后地按比例复现输入量。 （2）惯性环节 比例增益K表征环节输出的放大能力，惯性时间常数T表征环节惯性的大小，T越大表示惯性越大，延迟的时间越长。 * * *