第3章传感器在机器人上的应用 机器人技术 知识》课件.pptVIP

第3章 传感器在机器人上的应用;3.1 机器人常用传感器简介;2、力觉能力 力觉传感器是机器人最基本，最重要的一种，也是发展比较成熟的传感器。没有力传感器，机器人就不能获取它与外界环境之间的相互作用力，从而难以完成机器人在环境约束下的各种作业。 3、接近觉能力 接近觉传感器是机器人用来控制自身与周围物体之间的相对位置或距离的传感器。用来探测在一定距离范围内是否有物体接近、物体的接近距离和对象的表面形状及倾斜等状态。它一般都装在机器人手部，起两方面作用。接近觉一般用非接触式测量元件，如霍尔效应传感器、电磁式接近开关、光学接近传感器和超声波式。 4、视觉能力 视觉信息可分为图形信息、立体信息、空间信息和运动信息 视觉传感器获取的信息量要比其它传感器获取的信息量多得多 视觉传感器把光学图像转换为电信号 视觉传感器摄取的图像经空间采样和模数转换后变成一个灰度矩阵，送入计算机存储器中，形成数字图像 ;5、听觉能力 （1） 特定人的语音识别系统 （2） 非特定人的语音识别系统 6、嗅觉能力 主要采用了三种方法来实现机器人嗅觉功能： 在机器人上安装单个或多个气体传感器，再配置相应处理电路来实现嗅觉功能。 研究者自行研制简易的嗅觉装置 采用商业的电子鼻产品，如A Loutfi用机器人进行的气味识别研究。 ;3.1.2 机器人传感器分类 1、内部传感器 内部传感器是用于测量机器人自身状态的功能元件。具体检测的对象有关节的线位移、角位移等几何量；速度、加速度、角速度等运动量；还要倾斜角和振动等物理量 。 2、外部传感器 用来检测机器人所处环境及状况的传感器。一般与机器人的目标识别和作业安全等因素有关。具体有触觉传感器、视觉传感器、接近觉传感器、距离传感器、力觉传感器，听觉传感器等。 ;3.3 常用机器人内部传感器;1. 光电开关 光电开关是由LED光源和光电二极管或光电三极管等光敏元件，相隔一定距离而构成的透光式开关。光电开关的特点是非接触检测，精度可达到0.5mm左右 。 （1）漫反射式光电开关 （2）镜反射式光电???关 （3）对射式光电开关 （4）槽式光电开关 （5）光纤式光电开关 ;2. 编码器 编码器可分为光电式、磁场式、感应式和电容式。根据其刻度方法及信号输出形式，可分为增量式、绝对式以及混合式三种。其中光电式编码器最常用。 光电编码器分为绝对式和增量式两种类型。 增量式光电编码器：结构简单、体积小、价格低、精度高、响应速度快、性能稳定等优点,应用更为广泛，特别是在高分辨率和大量程角速率/位移测量系统中，增量式光电编码器更具优越性 ;3. 旋转变压器 旋转变压器有铁芯、两个定子线圈和两个转子线圈组成，是测量旋转角度的传感器。旋转变压器同样也是变压器，它的初级线圈与旋转轴相连，并经滑环通有交变电流（如图所示）。旋转变压器具有两个次级线圈，相互成90度放置。随着转子的旋转，有转子所产生的磁通量跟随一起旋转，当初级线圈与两个次级线圈中的一个平行时，该线圈中的感应电压最大，而在另一个垂直于初级线圈的次级线圈中没有任何感应电压。随着转子的转动，最终第一个次级线圈中的电压达到零，而第二个次级线圈中的电压达到最大值。对于其他角度两个次级线圈产生与初级线圈夹角正、余弦成正比的电压。虽然旋转变压器的输出是模拟量，但却等同于角度的正弦、余弦值，这就避免了以后计算这些值的必要性。旋转变压器可靠、稳定且准确 。;3.3.2 机器人速度、角速度传感器 1．编码器 如果用编码器测量位移，那么就没有必要再单独使用速度传感器。对任意给定的角位移，编码器将产生确定数量的脉冲信号，通过统计指定时间(dt)内脉冲信号的数量，就能计算出相应的角速度。Dt越短，得到的速度值就越准确，越接近实际的瞬时速度。但是，如果编码器的转动很缓慢，则测得的速度可能会变的不准确。通过对控制器的编程，将指定时间内脉冲信号的个数转化为速度信息就可以计算出速度。 2. 测速发电机 测速发电机是一种把输入的转速信号转换成输出的电压信号的机电式信号元件，它可以作为测速、校正和解算元件，广泛应用于机器人的关节速度测量中。 机器人对测速发电机的性能要求： 1）输出电压与转速之间有严格的正比关系。 2）输出电压的脉动要尽可能小。 3）温度变化对输出电压的影响要小。 4）在一定转速时所产生的电动势及电压应尽可能大。 5）正反转时输出电压应对称。;测速发电机主要可分为直流测速发电机和交流测速发电机 （1）直流测速发电机