第4章 常规及复杂控制技术 知识 计算机控制技术 知识 课件 ppt.ppt

求输出响应序列y(k) 返回 4.3 纯滞后控制技术 　　　以上方法针对单回路、单变量和控制规律简单的控制系统的设计，以下几节为较复杂的控制规律，如串级控制、前馈控制、纯滞后补偿控制、多变量解耦控制等。 　　　纯滞后控制对象存在于石化等行业的工业生产中，滞后时间过长容易引起系统超调和振荡。纯滞后补偿控制技术常用方法有： 　1、IBM公司的Dahlin1968年提出的大林算法； 　2、Smith提出的“Smith 补偿法”。 　　　本节主要学习第二种方法。　 1、大滞后对系统稳定性的影响 　　在实际生产过程中，大多数工业对象具有较大的纯滞后时间。具有纯滞后的单回路控制系统如图4.10所示。 图4.10　对象具有纯滞后的单回路反馈控制系统 在闭环传递函数的分母中包含有纯滞后环节，它降低了系统的稳定性。使系统产生长时间和大幅度的超调，如果τ足够大的话，系统将是不稳定的，这就是大纯滞后过程难以控制的本质。 我们在自动控制理论中根轨迹一章中也分析过，一阶系统若存在纯滞后单元，开环放大系数的取值将受到限制，否则无法保证系统的稳定性。 　　　当对象的纯滞后时间τ 与对象的时间常数 Tc 之比，即τ/Tc≥0.5时，采用常规的PID 控制来克服大纯滞后是很难适应的。对此类系统的设计指标为：超调小，调节时间可稍长一些。 　　　解决方法：进行纯滞后补偿。 　2、大滞后的补偿方法 　(1)补偿原理 　　　在调节器D(s)两端并上一个反馈补偿网络 　　 ， 　如图4.11所示。 图4.11　采用Smith补偿的大纯滞后补偿控制系统 上式即为反馈补偿网络的传递函数。 　　　这种反馈补偿网络称为“Smith预估器”，因为它具有超前控制作用。 分析：　　 　　　补偿后的传递函数相当于在闭环之外加一个纯滞后环节　　，它在闭环之外，不再影响系统的稳定性，只是将控制过程在时间上向后推移了τ时间。 补偿后的传递函数： 　3、Smith预估器的超前控制作用 　可得等效框图 　由图可见： 　　　　　　　　；超前控制作用 　相当于：将y(t)提前一个τ时间。 　由于yτ(s)具有超前控制作用，故称为“预估器”。 　4、大滞后补偿的DDC系统 　控制系统结构图如图4.13 所示。 　系统特点：PID＋Smith补偿。　 大滞后补偿的DDC系统控制系统结构图 由上图可见，纯滞后补偿的数字控制器由两部分组成：一部分是数字 PID 控制器(由D(s) 离散化得到)；一部分是史密斯预估器。 设计步骤： 设对象近似用一阶惯性环节和纯滞后环节的串联表示： Smith预估器传递函数的控制算式： 　计算步骤： 　　(1)计算反馈回路的偏差e1(k)=r(k)-y(k)； 　　(2)计算纯滞后补偿器的输出yτ(k)； 　　(3)计算偏差eτ(k)= e1(k) -yτ(k)； 　　(4)根据PID控制算式计算控制输出u(k)，经D/A通道输出，作用于对象，改变系统输出。 　小结： 　Smith预估算法： 　　　1、需要事先知道对象的结构和参数； 　　　2、模拟法设计出补偿器，将对象改造为无纯滞后的等效对象，然后针对等效对象，设计反馈调节器（一般为数字PID）。 　　　3、对系统受到的负荷干扰无补偿作用； 　　　4、控制效果严重依赖于对象的动态模型精度，特别是纯滞后时间。 　达林算法： 　　　1、同上，适用于两类特定结构的对象； 　　　2、用离散化设计方法，指定闭环传递结构，根据已知对象直接设计出D(z)，有振铃现象。 返回 4.4 串级控制技术 返回 4.4.1 串级控制的结构和原理 4.4.2 数字串级控制算法 4.4.3 副回路微分先行串级控制算法 4.4.1 串级控制的结构和原理 　1、何谓“串级” 　　　在DDC系统中，有多个调节器（控制器）串接，前一级的控制输出就是后一级的输入设定值，即　　　　　　。这种DDC系统称为“串级”控制系统。 　　　例如，双环直流可逆调速系统中的速度调节器和电流调节器。教材P113图4.24炉温控制系统中温度调节器和煤气流量调节器。均采用串级控制的结构。亦称“双环系统”或“多环系统”。 下图是一个原料气加热炉出口温度控制系统 温度调节器 温度测量 　空气入口 　温度y1(t) 　　　煤气 调节阀 温度给定值r1(t) 加热炉 进　料 出料 当煤气管道中的压力恒定时，管道阀门对应一定的煤气流量，上述控制关系较为简单，控制时只需根据e(t)=r1(t)－y1(t)，然后用PID进行控制即可。 但当煤气同时向其它炉子供应时，管道中的压力可能波动，因此对于同样的阀位，煤气的流量随压力波动而变化，从而对炉温造成扰动。而压力的波动到