第24讲第7章 采样控制系统.ppt

第8章 采样控制系统 §7.7 采样系统的校正 7.7.1 数字控制器的脉冲传递函数D(z) 7.9.2 最少拍系统的脉冲传递函数 如果在开环脉冲传递函数G(z)的极点与零点中含有位于单位圆上或单位圆外的极点或零点时，则不能按表7-4选取Φ (z)或Φe(z) 。否则，因为G(z)含有的位于单位圆上或单位圆外的极点或零点得不到抵消或补偿，因此，在数字控制器的脉冲传递函数D(z)中含有位于单位圆上或单位圆外的极点或零点，这是在设计上所不希望的。 可求得单位反馈系统的闭环脉冲传递函数Φ (z)和Φe(z) 、开环脉冲传递函数G(z)与数字控制器的脉冲传递函数D(z)间的关系式为 为保证闭环系统稳定，闭环脉冲传递函数Φ (z) 、 Φe(z)都不应含有在单位圆上或单位圆外的极点，这时，G(z)中位于单位圆上或单位圆外的极点，或应被D(z)的零点所抵消，或应合并到Φe(z)中去，即应在Φe(z)的零点中包含着G(z)的位于单位圆上或单位圆外的极点。 在一般情况下，G(z)中那些单位圆上或单位圆外的极点不希望由D(z)的相同零点来抵消。这是因为由于不可避免的参数漂移会使D(z)的零点发生不利于上述完全补偿的变化。因此，G(z)中那些单位圆上或单位圆外的极点就只能包含在Φe(z)的零点中。又因为D(z)不允许含有位于单位圆上或单位圆外的极点，另外，由于已经选定具有关于z－1的多项式形式,所以G(z)中位于单位圆上或单位圆外的零点既不能为D(z)的同样极点来抵消，又不能合并到Φe(z)中去。因此,上述零点便只能反映到闭环脉冲传递函数Φ (z)的零点中去。 根据上面的讨论，可得出按过渡过程在尽可能少的采样周期内结束的要求选取闭环脉冲传递函数Φ (z) 、Φe(z)时的限制条件，它们是 1．闭环脉冲传递函数Φe(z)中必须含有与开环脉冲传递函数G(z)中那些位于单位圆上或单位圆外的全部极点相同的零点； 2．闭环脉冲传递函数Φ (z)中必须包含与开环脉冲传递函数G(z)中那些位于单位圆上或单位圆外的全部零点相同的零点； 3．因为在开环脉冲传递函数G(z)中常常含有z－1的因子，为使D(z)在物理上能实现，所以要求闭环脉冲传递函数也含有z－1的因子，以便与G(z)相关因子的抵消，则要求闭环脉冲传递函数Φe(z)将包含常数项为1的关于z－1的多项式形式。显见，表7-4所列的Φe(z)均满足上述要求。 例7-21 设单位反馈线性离散系统的连续部分及零阶保持器的传递函数分别为 已知采样周期T=0.2秒。 试计算能使给定系统反应单位阶跃函数的过渡过程具有最短可能时间的数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 解 计算给定系统的开环脉冲传送函数G(z)，即 因为G(z)具有一个位于单位圆外的零点，为满足上述限制条件2及3的要求，闭环脉冲传递函数Φ(z) =1－ Φe(z) 必须含有项（1+1.065 z－1 ）及z－1的因子，即Φ(z)应具有一个z＝－1.065的零点。 因此 将是Φe(z)所能具有的关于z－1的项数最少的多项式。其中b1是待定的常系数。 从上式可见，闭环脉冲传递函数Φe(z)是一个阶数不能低于2的关于z－1的多项式。因此，考虑到上述限制条件1，以及典型输入r(t)＝1(t)，即 v＝1，可写成如下形式： 式中a1 ——待定的常数。 比较求得 解得： * * 在设计采样控制系统的过程中，为了满足性能指标的要求，常常需要对系统进行校正。与连续控制系统相类似，采样控制系统中的校正装置按其在系统中的位置可分为串联校正装置和反馈校正装置；按其作用可分为超前校正和迟后校正。与连续系统所不同的是，采样系统中的校正装置不仅可以用模拟电路来实现，而且也可以用数字装置来实现。 在一般情况下，线性离散系统采取数字校正的目的，是在使系统稳定的基础上进—步提高系统的控制性能，如满足一些典型控制信号作用下系统在采样时刻上无稳态误差，以及过渡过程在最少个采样周期内结束等项要求。 如图7-31所示的线性离散系统(线性数字控制系统)中，数字控制器D将输入的脉冲系列e*(t)作旨在满足系统性能指标要求的适当处理后，输出新的脉冲序列u*(t)。如果数字控制器对脉冲序列的运算是线性的，那么，尽管这里无连续工作式的元件存在，也可以确定—个联系输入脉冲序列e*(t)与输出脉冲序列u*(t)的脉冲传递函数D(z)。 在确定数字控制器的脉冲传递函数D(z)时，假设其前后两个采样开关的动作是同步的，即认为计算过程很快，输出对输入没有明显地迟后；如果计算迟后较大，仍可以认为输出输入是同步采样的。但这时需在输出开关