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自动控制原理 课程回顾 自动控制原理 （第 11 讲） 自动控制原理 （第 11 讲） §3.5 线性系统的稳定性分析（1） §3.5 线性系统的稳定性分析（2） §3.5 线性系统的稳定性分析（3） §3.5 线性系统的稳定性分析（4） §3.5 线性系统的稳定性分析（5） §3.5 线性系统的稳定性分析（6） §3.5 线性系统的稳定性分析（7） §3.5 线性系统的稳定性分析（8） §3.5 线性系统的稳定性分析（9） §3.5 线性系统的稳定性分析（10） §3.5 线性系统的稳定性分析（11） §3.5 线性系统的稳定性分析（12） 课程小结 自动控制原理 自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 本次课程作业(11) 3 — 15, 16, 17 3 — 18（选做） §3.3.4 改善二阶系统动态性能的措施 (1) 开环增益会影响系统的动态性能指标吗？ (2) 闭环增益会影响系统的动态性能指标吗？ 思考题： 增加阻尼 测速反馈控制 比例+微分控制 提前控制 （1）高阶系统单位阶跃响应 （2）闭环主导极点 （3）估算高阶系统动态指标的零点极点法 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 §3.3.5 附加闭环零点、极点对系统动 态性能的影响 高阶系统 §3 线性系统的时域分析与校正 §3.1 概述 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.6 线性系统的稳态误差 §3.7 线性系统时域校正 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.5.1 稳定性的概念 稳定是控制系统正常工作的首要条件。分析、判定系统的稳定性，并提出确保系统稳定的条件是自动控制理论的基本任务之一。 定义：在扰动作用下系统偏离了原来的平衡状态，如果扰 动消除后，系统能够以足够的准确度恢复到原来的 平衡状态，则系统是稳定的；否则，系统不稳定。 §3.5.2 稳定的充要条件 系统稳定的充要条件：系统的所有闭环极点均具有负的实部， 或所有闭环极点均严格位于左半s平面。 根据系统稳定的定义，若 ,则系统是稳定的。 必要性： 充分性： §3.5.3 稳定判据 (1)必要条件 说明： 例1 不稳定 不稳定 可能稳定 (2) 劳斯（Routh）判据 劳斯表 劳斯表第一列元素均大于零时系统稳定，否则系统不稳定 且第一列元素符号改变的次数就是特征方程中正实部根的个数 s4 s3 s2 s1 s0 解. 列劳斯表 1 7 10 5 2 劳斯表第一列元素变号 2次，有2个正根，系统不稳定。 10 10 例2：D(s)=s4+5s3+7s2+2s+10=0 s3 s2 s1 s0 解. 列劳斯表 1 -3 e 2 劳斯表第一列元素变号 2次，有2个正根，系统不稳定。 0 例3：D(s)=s3-3s+2=0 判定在右半s平面的极点数。 (3) 劳斯判据特殊情况处理 若某行第一列元素为0，而该行元素不全为0时: 将此0改为e ， 继续运算。 解. 列劳斯表 1 12 35 3 20 25 s5 s4 s3 s2 s1 s0 5 25 0 0 10 25 0 列辅助方程： 例4 D(s)=s5+ 3s4+ 12s3+20s2+35s+25=0 出现全零行时，系统可能出现一对纯虚根；或一对符号 相反的实根；或两对实部符号相异、虚部相同的复根。 出现全零行时： 用上一行元素组成辅助方程，将其对S求导一次， 用新方程的系数代替全零行系数，之后继续运算。 解. 列劳斯表 1 0 -1 2 0 -2 s5 s4 s3 s2 s1 s0 0 -2 16 /e 0 8 -2 0 列辅助方程： 例5 D(s)=s5+ 2s4-s-2=0 e 第一列元素变号一次，有一个正根，系统不稳定 =(