搬运机械手设计PPT演讲稿.ppt

* 3.4 PLC系统设计 根据系统分析选择用“CPU226 AC/DC/继电器24输入/16继电器输出”型PLC，同时，考虑到I/O端的分组情况以及隔离与接地要求，增加10%-20%的裕量。另配一个EM223 24 VDC数字组合8输入/8输出的扩展模块与两个EM253位控模块。 3.4.1 PLC的I/O分配表 （1）PLC的输入端口包括自动循环工作按钮、点动按钮、总停按钮等，还包括电动机的热保护继电器输入，外接电路电磁阀的输入点，伺服驱动器的输入等。 （2）PLC的输出端口包括运行指示灯、继电器、外部接口、伺服电机接口、EM253输入等。 PLC输入、输出分配表如表1所示 * 　3.4.2 PLC的I/O接线图　 　PLC的输入接口I0.0~I1.5为操作面板的输入按钮信号输入点，I1.6~I2.3为行程开关的输入信号输入点，I2.4、I2.5为两个料架上接近开关的信号输入点，I2.6、I2.7为伺服驱动器的报警输入点，I3.0、I3.1为伺服电机定位完成的信号输入点。PLC的输出点Q0.0~Q0.6为各种灯信号的输出，Q0.7~Q1.4输出给外部的信号，来确定机械手当前的状态，Q1.5~Q1.7输出至伺服驱动器控制伺服电机的电源通、伺服的报警，Q2.0~Q2.3输出至定位模块来控制伺服电机的运行停止，Q2.4、Q2.5接通至气缸控制阀控制气缸的伸缩。 * PLC的I/O接线图 * 3.5运动控制系统的实现 西门子S7-226继电器输出型PLC数字信号通过光电耦合器隔离输入、输出，大大提高了抗干扰能力 运动控制系统由伺服控制系统与PLC 及EM253运动模块构成。伺服驱动器有电源输入接口（X1），电机接口（X2），RS485接口（X3），RS232接口（X4），I/O接口（X5），旋转编码器接口（X6），外置光栅接口（X7）等7个接口。本系统中只用到了X1，X2，X5，X6等四个接口，X1、X2、X6等接口线数少，而且供应商已经做好，直接接入电机即电源相应接口中即可。而I/O接口（X5）则需要自定义。。 * 表1 PLC的I/O地址分配表 输入点分配 输出点分配 地址 电气元件 功能说明 地址 电气元件 功能说明 I0.0 SF1 启动按钮 Q0.0 PG1 报警灯 I0.1 SF2 伺服报警清除 Q0.1 PG2 上升指示灯 I0.2 SF3 原点复位 Q0.2 PG3 下降指示灯 I0.3 SF4-1 自动工作方式 Q0.3 PG4 前进指示灯 I0.4 SF4-2 手动工作方式 Q0.4 PG5 后退指示灯 I0.5 SF4-3 半自动工作方式 Q0.5 PG6 夹紧指示灯 I0.6 SF5 机械手上升 Q0.6 PG7 松开指示灯 I0.7 SF6 机械手下降 Q0.7 KF1 上升完成 I1.0 SF7 机械手前进 Q1.0 KF2 下降完成 I1.1 SF8 机械手后退 Q1.1 KF3 前进完成 I1.2 SF9 机械手夹紧 Q1.2 KF4 后退完成 * I1.3 SF10 机械手松开 Q1.3 KF5 加紧完成 I1.4 SF11 正常停止 Q1.4 KF6 松开完成 I1.5 SF12 停止 Q1.5 KF7 伺服1电源接通 I1.6 BG1 上升极限 Q1.6 KF8 伺服2电源接通 I1.7 BG2 升降原点 Q1.7 KF9 伺服报警解除 I2.0 BG3 下降极限 Q2.0 KF10 伺服1运行 I2.1 BG4 后退极限 Q2.1 KF11 伺服2运行 I2.2 BG5 进退原点 Q2.2 KF12 伺服1停止 I2.3 BG6 前进极限 Q2.3 KF13 伺服2停止 I2.4 BG7 料架1有工件 Q2.4 KF14 夹紧工件 I2.5 BG8 料架2无工件 Q2.5 KF15 松开工件 I2.6 KF1 伺服1报警 I2.7 KF2 伺服2报警 I3.0 KF3 伺服1定位完成 I3.1 KF4 伺服2定位完成 * 3.6 控制系统电路设计 控制系统电路主要用来控制两台伺服电机、PLC、变压器以及外围设备等，控制系统电源电路接线如图3-7所示 电源电路主要给两台伺服电机，伺服驱动器与PLC控制器供电，系统采用的是380V交流电的输入，而伺服电机所用的电压为三相220V交流电，经过变压器将电压降为220V接至伺服控制器的电源输入端，再通过电源将220V的三相电压转换为24V直流电给PLC模块与伺服驱动器的控制系统供电 * * 4 系统软件的设计与实现 4.1 系统工作方式 该机械手的工作方式有四种，分别为找原点、自动、手动与半自动 * 4.2 程序设计 4.