第5章 线性系统频率响应分析法.ppt

2002-09-23 第5章 线性系统的频率响应分析法 第1章 自动控制的一般概念 * * * Nyquist稳定性判据 选择映射函数F(s)为特征函数,即 Nyquist稳定性判据：若开环系统G(s)有P个极点在右半S平面，则闭环系统稳定的充要条件是，系统特征函数F(s)=1+G(s)的映射曲线逆时针包围F平面的坐标原点P周。 注释1：F的零点为闭环极点，F的极点为开环极点。 选择周线D包围整个右半S平面 注释2：该周线称为Nyquist周线。称基于奈奎斯特周线所得开环函数的映射曲线为开环奈奎斯特曲线。 注释3：闭环稳定有Z=0，于是N=Z-P=-P(逆时针P周) Nyquist判据的延伸表述 ◆Nyquist判据1：若系统的开环函数G(s)有P个极点在右半S平面，则闭环系统稳定的充要条件是，系统的开环奈奎斯特曲线逆时针包围G平面的(-1,j0)点P周。 注释1：F(s)=1+G(s)，两映射曲线是平移单位1的关系，即F平面的坐标原点对应G平面的(-1,j0)点。 ◆Nyquist判据2：若开环系统G(s)是稳定的，则闭环系统稳定的充要条件是，系统的开环奈奎斯特曲线不包围G平面的(-1,j0)点。 注释2：Z=0，P=0，则N=Z-P=0。 Nyquist周线与Nyquist曲线的关系 虚轴上无开环函数G(s)极点的情况 原像点为S平面的Nyquist周线 像点(映射点)为G平面的Nyquist曲线 S平面 G平面 例5.10：分析闭环系统稳定性 分析如下开环传函的闭环稳定性 [解]：首先绘制G(s)的奈奎斯特曲线 （1）G(jω)的起点和终点： （2）G(jω)与负实轴的交点 （续） （3）按对称于实轴的方式补充绘制G(-jω)曲线。另外，S平面奈氏周线D2段映射到G平面坐标原点。 （4）如果 ，此时G(s)的奈氏曲线顺时针包围G平面上的(-1,j0)点，于是闭环系统有Z=N+P=2个极点在右半S平面，闭环系统是不稳定的。 （5）如果 ，此时G(s)的奈氏曲线不包围G平面 (-1,j0)点，闭环系统是稳定的。 例5.11：分析闭环系统稳定性 分析如下开环传函G(s)的闭环稳定性 [解]：绘制G(s)的奈奎斯特曲线 （1）G(jω)的起点和终点分别为 G(jω)轨迹在G平面第三象限，因为 （2）若K1，奈奎斯特曲线逆时针包围(-1,j0)点一周，有N=-1，于是Z=N+P=0，所以闭环系统稳定。 （3）若K1，奈氏曲线不包围(-1,j0)，系统不稳定。 虚轴上含有G(s)极点的情况 考虑v(≠0)型系统的情况奈奎斯特周线应该避开使G(s)奇异的点(即S平面坐标原点)。 结论：D4段为绕坐标原点无穷小半径逆时针半周，则G(j0)为绕坐标原点无穷大半径顺时针v个半周。 例5.12：1型系统的稳定性判别 已知系统的开环传递函数如下，分析其闭环稳定性 [解]：绘制G(s)的奈奎斯特曲线 （1）G(jω)的起点和终点分别为 （2）求取G(jω)与负实轴的交点 绘制G(jω)奈氏曲线 （续） （3）按对称于实轴方式补画G(-jω)的轨迹。并且S平面D2段映射为G平面坐标原点。 （4）对1型系统，奈氏周线D4段映射为无穷大半径顺时针半周。 （5）如果 ，此时奈氏曲线不包围G平面上的(-1,j0)点，故此时闭环系统是稳定的。 （6）如果 ，此时奈氏曲线顺时针包围G平面 (-1,j0)点两周，于是Z=N+P=2，所以闭环系统是不稳定的。 例5.13：2型系统的稳定性判别 已知系统的开环传递函数G(s)为 [解]：绘制G(s)的奈奎斯特曲线 （1）G(jω)的起点和终点分别为 （2）求取G(jω)与负实轴的交点 绘制G(jω)奈氏曲线 无交点时 （续） （3）按对称于实轴绘G(-jω)，且奈氏周线D2段映射为G平面坐标原点。 （4）补充奈氏周线D4段的映射曲线G(j0)，即从ω=0-到ω=0+时顺时针一周。 （5） 时，奈氏曲线不包围G平面(-1,j0)点。 （6） 时呢？ （7）无交点时呢？ 相对稳定性的概念 请回顾系统稳定或不稳定与系统特征根的关系。 ◆当系统临界稳定时，必然存在虚数根，即有 所以，称G平面上(-1,j0)点为临界稳定点。 ◆假设闭环系统是稳定的。在不改变系统开环不稳定极点情况下，如果因系统参数变化而使开环奈氏曲线穿越负实轴之点发生跨越(-1,j0)点的变化，那么，系统将变为不稳定。 ◆如果系统开环奈氏曲线距离(-1,j0)点越远，则需“更大”参数变化才能改变奈氏曲线对临界点的包围状况，于是，闭环系统的稳定程度越高。 稳定程度度量指标-相位裕度 定义：开环频率特性G(jω)的幅值等于1（或者0分贝）时的频率ωc称为幅值穿越频率