第一章 自动控制基本概念.ppt

《动力控制工程》多媒体课件 第一章 自动控制的基本概念 教学目的：通过本章学习使学生自动控制系统原理、组成，以及开环控制系统和闭环系统的工作原理、特点。 重 点：闭环控制系统的原理、特点。 难 点：控制系统的动态分析。 二、开环控制系统与闭环控制系统 1、系统工作原理 2、系统特点 （二）闭环控制系统：把输出量直接或间接地反馈到系统 的输入端，形成闭环，参与控制，这种系统叫闭环控制系统。 1、工作原理 2、特点 三、闭环控制系统的组成和作用 1、闭环控制系统组成 2、各环节的作用 六、自动控制系统的类型 按控制方式分类：开环控制系统、闭环控制系统、复合控制系统 按系统元件的特性分类：线性系统、非线性系统 按系统的性能分类：连续系统、离散系统 离散控制系统 开环控制系统与闭环控制系统的主要区别 1、信号传输通道的差别 ： 开环控制系统：只有正向传输通道， 闭环控制系统：有正向通道和反馈通道。 2、系统结构的差别： 开环控制系统：有给定环节 闭环控制系统：有给定环节、比较环节、检 测环节。 3、控制方式的差别: 开环控制系统：有偏差靠人工控制 闭环控制系统：对被控对象进行自动控制。 2、衰减振荡过程 3、持续振荡过程 4、发散振荡过程 * * 一、 基本概念 1、自 动 控 制：在没人直接参与的情况下，通过控制 器使生产过程自动地按预定规律运行。 2、自动控制系统：能够对被控对象的工作状态进行自动 控制的系统。 3、计算机控制系统：利用计算机实现生产过程自动控制的系统。 工作原理：1、实时数据采集 2、实时控制决策 3、实时控制输出 举例：原料气加热炉闭环控制系统 原料气加热炉 原料气入 口 出口温度T 温度传感器 温度设定值 控制装置 温差信号 执行器 燃料油 调节阀 燃料油通道 （一）开环控制系统：系统的输出量对系统没有控制 作用，该系统称开环控制系统。 开环调速系统 闭环调速系统 温度闭环控制系统图 四、控制系统的基本要求 1、稳定性；2、快速性；3、准确性 五、反馈控制的基本原理 课本中水位自动控制的例子表明： 被控制的物理量是水位； 加在进水阀上的抨制作用是由控制器产生的； 而控制器则是按实际水位和给定水位的偏差产生控制作用的； 这种从被控制的变量中取得控制信息又用来控制被控制变量的控制方法，称为反馈控制。是典型的闭环控制系统。 d(t)，称为扰动变量;凡作用在控制系统中，可以引起输出变量变化的除去控制尘量u(t)以外的其他国素，都可以称为扰动。 扰动变量可以分为内扰和外扰两类。由反馈控制系统内部产生的扰动，如元件参数的变化．称为内扰。而由反馈控制系统外部引入的扰动，如负载变化，能源变化等，称为外扰。 扰动对控制系统是一种不利因素。克服扰动对输出变量的影响是反馈控制系统的主要任务之一。扰动变量度d(t)对整个反馈控制系统来说也是一种输入变量。为了区别，把给定值称为控制输入变量，把扰动变量称为扰动输入变量。 控制器、反馈装置等都是自动控制装置。 在多数情况下，反馈装置就是输出变量的测量变送装置。被控对象与自动控制装置的组合，就构成了一个自动控制系统。 图1．4所示的控制系统称为反馈控制系统。 由于信息的传递可以构成一个闭合环路，所以又称闭环控制系统。 从输入端到输出端的信号传递路径称为前向通道，从输出端到输入端的信号传递路径称为反馈通道。 偏差负反馈 线性控制系统是由线性元件构成的系统。 线性元件是指输入和输出静特性的关系为线性的元件。 （也可以说，线性系统是可以用线性微分方程描述的系统。当线性微分方程的系数为常数时，称为线性定常系统。当线性微分方程的系数是时间的函数时，称为线性时变系统。） 线性系统的主要特点是：满足叠加原理和齐次原理。 叠加原理是指当系统有多个输入时，系统的输出等于每个输入单独作用下系统的输出之和。 齐次原理是指当输入增大或缩小若干倍时，系统的输出也相应增大或缩小若干倍。 即：凡是既满足叠加原理又满足齐次原理的系统就是线