竞赛补充-碰撞、虚位移原理-3.9.pptVIP

* 例6：为了使轮子滚上高度为h的障碍物，试求轮子与障碍物碰撞前应具有的速度。已知轮子的质量为m，半径为R，轮子对称于图平面，质心就是几何中心，对通过质心C且垂直于图平面的轴的惯性半径为r。碰撞前，轮子只滚不滑。假设接触点处障碍物表面很粗糙，从碰撞开始直到轮子滚上障碍物，接触点的速度都保持为零。 C h C h D 轮子的运动：碰撞阶段、碰撞后阶段 碰撞阶段：轮子质心的速度和转动角速度发生改变， 但轮子位置不变。 将碰撞后的质心速度、角速度用碰撞前的质心速度表示 x y v0 w0 w 碰撞前：v0、w0 过D点取直角坐标系xy，使x轴沿接触点表面法线。 碰撞后：vC、w 只滚不滑 接触面很粗糙 碰撞冲量 Ix、Iy Ix Iy vDC C h D x y v0 w0 w vC Ix Iy vDC 接触点D的速度保持为零 ⊥ x 轴 即 q C h D w vC 碰撞后阶段：轮子在平常力作用下运动，质心速度、转动 角速度和位置都发生改变。 碰撞后角速度应为多大，轮子才能滚上障碍物→→→求出v0 v1 w1 C1 P D点始终不动→→→轮子绕D点定轴转动 为使轮子能滚上障碍物，必须 　　练习题1：均质三角形刚板A处用铰支座支承，B处用 弹簧拉住，小球在板D处上方自由下落到静止的板上，此 时板BD边水平。已知板质量m1=2000 kg，边长a=1 m， b=2 m，小球质量m2=200 kg。 假设小球与板的碰撞是非弹性 碰撞，试求：①碰撞后板的角 速度；②A处的碰撞冲量。 　　练习题2：两根均质杆AB与BD刚性连接。已知杆质 量mAB =m，mBD =2m，两杆长度均为l 。试求：①当以A 点为支承点时，撞击中心 H 的位置；②欲使撞击中心位 于端点D，支承点O点的位置。 A B D A B D O 　　练习题3：三根均质杆OA、AB、O1B 长度均为 l ， 质量均为m，用光滑铰链依次相连，静止地悬挂在相距为l 的光滑固定铰支座O及O1 上。若在水平直杆AB的A端铰链处作用一水平向右的冲量 I ，试求杆OA、O1B 的最大偏角。 A B O1 I O 　　练习题4：长为l 的均质细杆AB作铅直平移，与铅直 线成b 角。当杆下端A碰到光滑水平面时，杆具有铅直速 度v0 。试求碰撞结束时杆的角速度。①若接触点A的碰撞 是完全弹性；②若接触点A的碰撞是塑性碰撞。 v0 A B b C 题8．试确定图示系统的自由度，写出一组能描述系统位置的广义坐标，并在图上标出。 D C B A k ＝3 q1 ＝j1 q2 ＝j2 q3 ＝ x j1 x j2 *