(理论力学课件）第五章点的一般运动、刚体的基本的 运动.ppt

第五章点的一般运动、刚体的基本运动;引言;二、运动学的研究对象;四、运动学中的两种力学模形：;六、运动学中与位置相关的 重要概念——参考体; 第一节：点的运动的表示方法 ; 第一节：点的运动的表示方法 ;2、运动速度：;３、加速度：;讨论：速度矢端图;总结;二、笛卡儿坐标表示法：;2、运动速度：;速度的笛卡儿坐标轴上的投影式;合速度方向;2、运动加速度：;加速度在笛卡儿坐标轴上的投影式;合加速度方向;总结;三、弧坐标表示法：; O点 —— 参考点、弧坐标原点。 S —— 弧坐标、O点至动点M的弧长。是时间ｔ 的单值函数。 正负号—— 规定参考点的一侧方向为正向，相应部 位的弧长为正值；另一侧方向为负向，相 应部位的弧长为负值。;自然轴系;;自然轴系方向规定;——运动方程;2、运动速度：;结论;切向加速度;讨论：法向加速度的计算;;全加速度;匀速曲线运动;匀变速曲线运动;;;;;;;;; 例4. 曲柄连杆机构是由曲柄、连杆及滑块组成的机构(下图）当曲柄OA绕0轴转动时，由于连杆AB带动，滑块B沿直线作往复运动。曲柄连杆机构在工程上有广泛的应用。在蒸汽机、内燃机中，用它将往复直线运动转换为回转运动；在往复式水泵、曲柄冲压机中，应用它将回转运动转换为往复直线运动。设曲柄OA长为r，以匀角速?绕0轴转动，即?=?t，连杆AB长为L。试求滑块B的运动方程、速度和加速度。;;;;;;;;;;本节完;第二节 刚体的基本运动;;;;;;;;;;;;;;;;;;;本节完;;;;;;;;;第四节：刚体的角速度与角加速度的矢量表示 点的速度与加速度的矢积表示;角加速度矢;二、点的速度与加速度的矢积表示;加速度;三、泊松公式;——泊松公式;证明