(电气连续和 与离散控制系统)第3章控制系统的稳定性.pptVIP

例3.7（续2） 奈奎斯特图举例（二） 例3.8已知系统开环传递函数如下，试绘制其奈氏图。 解：令s=j?代入得 当???时得G(+j?)=0 例3.8（续1） ?=0+时得G(j0+)=-16-j?，在?=0处是一个间断点，故?不能取0值，而取比0多一个无穷小的正值。 与实轴交点：Im=0，即 15?2-1=0得 与虚轴交点：Re=0，即 -8?=0，得?=0，可见与虚轴无交点。 例3.8（续2） 幅角定理 围道映射：复变函数W(s)是一个在s平面具有有限个奇点且除了这些奇点外，处处连续而又单值的解析函数。如果在S平面任取一条不穿越奇点的连续封闭曲线ГS ，则在W(s)平面亦有一条封闭曲线ГW与之对应。 辐角定理：当s按顺时针方向沿ГS变化一周时，在W(s)平面上的向量||W(s)||围绕原点顺时针方向旋转的次数N等于ГS内包含的W(s)的零点数目z和极点数目p之差。即：N=z-p 幅角定理（续） 若N＞0说明||W(s)||顺时针方向绕原点旋转，N＜0说明||W(s)||逆时针方向绕原点旋转，N=0说明||W(s)||没有绕行W(s)平面原点，即曲线ГW不包含W(s)平面的原点。 怎么和控制系统的稳定性关联起来？ 奈奎斯特围线（D围线） S平面上s取值为：由虚轴负无穷远处开始，沿虚轴至正无穷远处，再以无穷大为半径顺时针绕至虚轴负无穷远处而达到封闭。 特征式和闭环极点的关系 若系统的开环传递函数为 则其特征式为 因此，特征式的零点为系统的闭环极点，特征式的极点为开环极点。 特征式1+G(s)的图像和开环传递函数G(s) 图像形状完全一致，只是坐标原点不同而已。1+G(s)坐标原点是G(s)中的(-1，0)点 。 奈奎斯特判据 奈奎斯特判据：D围线所包含的奇点是在S平面右半平面的闭环极点个数Z和在S平面右半平面的开环极点个数P。若系统是稳定的必有Z=0，故式变为N=－P。 使用1+G(s)图像的判定：若处于S右半平面的开环极点个数为P，图像围绕坐标原点绕行的周数为N，系统稳定的充要条件是满足N=－P ； 使用G(s)图像的判定：若位于S右半平面的开环极点个数为P，图像围绕(-1,0)点绕行的周数为N,则系统稳定的充要条件是满足N=－P： 特别指出 上述结论是依据D围线的，即?由-??+?，因而对应的图像是增补奈氏图。由于对称性，人们往往画奈氏图取(?=0?+?)，因此若使用奈氏图判定应除以2，故改为： N和P值的获取 P值的确定：通过开环传递函数直接看出。 例3.9判断下列开环传递函数的P值 解：首先确定它有三个开环极点：P1=0；P2=-10；P3=-100 而P1、P2 和P3不在D围线内，不能认为是右半平面的开环极点。则P=0。 N值的计算 在G(s)平面中以(-1,0)点至(-?,0)的实轴射线为依据，研究奈氏曲线对其穿越情况来计算N?值(使用增补奈氏图则求N值) 。 约定：如果曲线由上向下穿越射线一次记为-1；由下向上穿越一次记为+1。 对该射线所有穿越的和值即为N?值。 计算N值举例 例3.10某系统奈氏图如图所示，求其N?值。 具有间断点的增补奈氏图 设系统开环传递函数为： 在原点ω=0处存在间断点，按D围线约定以无穷小正数ε为半径逆时针绕行，可表述为 具有间断点的增补奈氏图（续1） 代入G(s)得 当??0时有 当θ=-π/2时?在负虚轴上靠近原点位置，记为?=0-，当θ=π/2时?在正虚轴上靠近原点处，记为?=0+ 说明?=0-逆时针绕至?=0+，G(s)曲线以?为半径由G(j0-)顺时针绕行v×180?到达G(j0+) 具有间断点的增补奈氏图（续2） 当v=1~4时增补奈氏图 具有间断点的增补奈氏图（续3） 具有间断点的增补奈氏图在无穷远处对射线的穿越次数可能是奇数也可能是偶数，这由两个因素决定：积分重数v和?=0-时G(j0-)的位置。 v为偶数，间断点在实轴无穷远处；v为奇数，间断点在虚轴无穷远处。 注意：当用N=-P时，使用增补奈氏图，不会出错。但当用N?=-P/2时，使用的是奈氏图，则要以增补奈氏图的每个穿越点穿越次数的一半来计算N?值， 具有间断点的增补奈氏图（续4） 例3.11系统开环传递函数G(s)的奈氏图及其P值如图所示，判定系统的稳定性。含有积分环节的不超过二重。 具有间断点的增补奈氏图（续5） 例3.12系统开环传递函数如下，判定系统闭环稳定性。 解：由G(s)知有一个s=1的开环极点在围线内，故p=1。该系统含有一个积分环节则v=1 令s=j?并代入得： 具有间断点的增补奈氏图（续6） 找到关键点，画出奈图并补充0+的进入方向 ： 由于v=1故在无穷远处的穿越值为+1/2 故系统稳定 稳定裕量 奈氏判定不仅可以判定系统的绝对稳定