信号和 与系统分析第八章 系统的状态变量分析.ppt

对上式进行Z反变换， 得系统在时域中的输出响应为 　　(4) 求系统的差分方程。 　　利用式(8.106), 可求系统函数为 将上式代入式(8.105)中， 可求得系统的零状态响应为 因此， 有 由此可得系统的差分方程为 8.4　系统的可控制性与可观测性 8.4.1　状态矢量的线性变换 　　由于描述同一线性系统的状态变量可以有多种选择方案， 所以对同一个系统可以列出许多不同的状态方程。 由于这些不同的状态方程描述的是同一线性系统， 因而这些状态矢量之间存在着线性的关系。 也就是说， 同一个系统在状态空间中取不同的基底， 当状态矢量用不同基底表示时， 具有不同的形式。 因此， 不同表示形式的状态矢量之间存在着线性变换关系， 这种线性变换有助于简化系统分析。 　　设x1(t), x2(t), …, xn(t)和w1(t), w2(t), …, wn(t)是描述同一系统的两组状态变量。 根据线性空间不同基底的变换关系， 一组状态矢量w (t)的各分量可由另一组状态矢量x (t)的各分量的线性组合来表示， 即 (8.107) 定义状态矢量 x (t)=［x1(t) x2(t)　…　xn(t) ］T w (t)=［w1(t)w2(t)　…　wn(t) ］T 则式(8.107)可用矩阵表示为 w (t)=Px (t) (8.108) 其中 　　当式(8.107)中的n个方程是线性独立的， 即其中的任何一个方程不能表示为其他n-1 个方程的线性组合时， 则矩阵P是可逆的， 所以由式(8.108)可得 x (t)=P-1 w (t) 　　　　　　　(8.109) 　　式(8.107)说明: 状态矢量x (t)经过线性变换, 成为新的状态矢量w (t)。 假如经过线性变换 　　使x (t)变成w (t), 那么状态方程就要相应地改变。 设由状态矢量x (t)描述的状态方程和输出方程为 (8.111) (8.11０) 由式(8.109)有 (8.111) 将式(8.109)和式(8.112)代入式(8.110)和式(8.111)中， 得 于是， 用新的状态矢量w (t)描述的动态方程为 (8.113) (8.114) 其中, 　、 　、　　、 　是在新状态变量下的系数矩阵 ， 它们与原来的A、 B、 C、 D矩阵的关系为 (8.115) 　　从式(8.115)可见， 经过式(8.109)线性变换而得到的新状态变量下的系数矩阵　　， 与原系数矩阵A为相似矩阵， 因此它们具有相同的特征多项式和特征根。 　　例8.15　给定系统的状态方程为 求状态变量x (t)与w (t)存在以下线性变换时， 系统的状态方程。 (8.116) 解　由式(8.115)， 可得 线性变换后的状态方程为 这就是状态矢量w (t)的状态方程。 求解此方程需要知道系统的初始状态w (0-)， 这可由原始给定的状态x (0-)通过式(8.116)获得。 　　从本质上讲, 状态方程是描述系统的一种方法， 而系统函数是描述系统的另一种方法。 由于系统函数只描述了系统的外部特性， 因此， 无论怎样选取系统内部的状态变量， 都不影响系统的物理本质， 系统函数都应该相同， 现证明如下。 　　由式(8.85)可知， 用状态矢量w (t)描述系统时的系统函数矩阵为 将式(8.115)代入上式，得 (8.117) 　　上面以连续系统为例说明状态矢量线性变换的特性， 结论同样适用于离散系统。 　　当矩阵A是对角阵时， 状态方程的结构显得特别简洁， 状态变量之间相互独立， 这种简洁的结构有利于进一步研究系统的特性。 当矩阵A不是对角阵时， 可利用线性变换将其对角化。 　　设矩阵A有n个互不相同的特征值λ1, λ2, …, λn, 即当k≠l时， 有λk≠λl。 由特征值构成的对角矩阵 定义为 特征值λk对应的特征矢量为qk, 即 (8.118) 定义n×n的方阵Q为 由分块阵的乘法公式及式(8.118)可得 所以 (8.119)  取线性变换的矩阵P=Q-1, 即 w(t)=Px(t)=Q-1x(t) 则由式(8.113)线性变换后的状态方程为 其中 (8.121)  例8.16　已知系统的状态方程 试将矩阵A对角化， 并写出相应的状态方程。 解　首先计算矩阵A的特征值， 即 其特征值为： λ1=1,　λ2=2 设对应于特征值λ1=1的特征矢量为  则特征矢量q1满足方程为 即 属于λ1=1的特征矢量是多解的， 其中之一可表示为 类似地， 设对应于特征值λ2