机械原理课件 第三章 连杆机构分析和的设计.pptVIP

机械原理 哈尔滨工业大学 编 王知行 邓宗全 主编 高等教育出版社 （第二版） 参考书目：《机械原理》，孙恒，高等教育出版社，2006年5月 《机械原理》，秦荣荣，高等教育出版社，2006年5月 第三章 连杆机构分析和设计 §3-1 概述(Introduction ) §3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化 Basic type and evolution of planar four-bar linkage §3-3 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念 Conditions of crank existance and several conceptions for planar four-bar linkage §3-4 平面连杆机构的运动分析 Kinematic analysis of planar linkage §3-5 平面连杆机构的力分析与机械效率 Force analysis and mechanical efficiency of planar linkage §3-6 平面四杆机构设计 Synthesis of planar four-bar linkage §3-7 机器人操作机----开式链机构及其 Robot manipulator--open chain mechanism and its kinematic analysis §3-1 概述 一、连杆机构(Linkage)的组成 由若干个杆件通过低副(Lower-pair)连接而组成的机构称为连杆机构，又称为低副机构。它可以分为平面连杆机构和空间连杆机构。 1.平面连杆机构(planar linkage)：所有构件均在相互平行的平面内运动的连杆机构。 2.空间连杆机构(spacial linkage)：所有构件不全在相互平行的平面内运动的连杆机构。 平面四杆机构 并联机床工作台 概述（2/5） 概述（3/5） §3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化 一、平面四杆机构(planar four-bar linkage)的基本类型及应用 全部运动副为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的最基本型式 。 a_曲柄(Crank): 与机架相联并且作整周转动的构件;b_连杆(Coupler):不与机架相联作平面运动的构件;c_摇杆(Rocker):与机架相联并且作往复摆动的构件;d_机架(Frame); a、c_连架杆(Side link)。 平面四杆机构的基本类型及其演化（2/3） 1.四杆机构的类型 （1）基本型式 铰链四杆机构 等腰梯形机构 （2）演化形式 其他型式的四杆机构可以认为是由基本型式的四杆机构演化而来的， 其演化方法有： 1）改变构件的形状及运动尺寸 2）改变运动副的尺寸 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 平行四边形机构 逆平行四边形机构 平面四杆机构的基本类型及其演化（2/3） 例 铰链四杆机构的倒置 曲柄滑块机构的倒置 双滑块机构的倒置 4）运动副元素的逆换 2.四杆机构的应用 （1）基本型式四杆机构的应用 （2）演化型式四杆机构的应用 3）选用不同的构件为机架 （即机构的倒置） §3-3 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念 一、.铰链四杆机构有曲柄的条件 a a b c b c d 蓝色三角形成立 红色三角形成立 比较 a 最 短 最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和 §3-3 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念 最短杆长度＋最长杆长度≤其余两杆长度之和； 组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。 （2）铰链四杆机构有曲柄的条件 最短杆为连架杆或机架。 例1 铰链四杆机构 （1）周转副的条件 1）各杆长度满足杆长条件 其中第一个条件称为杆长条件。 各杆长度应满足杆长条件； 2）各杆长度不满足杆长条件 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念（2/13） 此时不论以何杆为机架，机构均为双摇杆机构。 则机构为双曲柄机构； 当最短杆为连架杆时， 如果各杆长度不满足杆长条件， 则机构无周转副， 例2 偏置曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构有曲柄的条件： 最短杆长度＋偏距≤连杆的长度； 连架杆为最短杆。 对心曲柄滑块机构有曲柄