6计算机数字控器离散化设计-最少拍控制.pdf

第四章 常规及复杂控制技术 计算机控制系统的设计，是指在给定系统性能指标 的条件下，设计出控制器的控制规律和相应的数字控制 算法。 本章主要介绍计算机控制系统的常规及复杂控制技 术。 ①常规控制技术介绍数字控制器的连续化设计技术 和离散化设计技术； ②复杂控制技术介绍纯滞后控制、串级控制、前 馈—反馈控制、解耦控制。 4.2 数字控制器的离散化设计技术 连续化设计技术的弊端： 要求相当短的采样周期！因此只能实现较简单的控制算法。 由于控制任务的需要，当所选择的采样周期比较大或对控制质 量要求比较高时，必须从被控对象的特性出发，直接根据计算机控 制理论 (采样控制理论)来设计数字控制器，这类方法称为离散化设 计方法。离散化设计技术比连续化设计技术更具有一般意义，它完 全是根据采样控制系统的特点进行分析和综合，并导出相应的控制 规律和算法。 4.2.1 数字控制器的离散化设计步骤 4.2.2 最少拍控制器的设计 4.2.3 最少拍有纹波控制器的设计 4.2.4 最少拍无纹波控制器的设计 4.2.1 数字控制器的离散化设计步骤 1.根据控制系统的性能指标要求和其它约束条件，确定所 需的闭环脉冲传递函数Ф(z) 2.求广义对象的脉冲传递函数G(z)。 B (z ) 1−e−Ts  [ ] GZ(zH) s G s ( ) Z ( ) G s( ) C  C  A (z )  S  3.求取数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 D(z)G(z) 1 (Φ)z Φ(z) D (z ) 1+D(z)G(z) G1 (z ) ( −) Φ z 4.根据D(z)求取控制算法的递推计算公式 m b z −i U z ∑ i ( ) i 0 D z ( ) , ( ) n m≥ E z n ( ) 1+ a z −i ∑ i i 1 由数字控制器D(z)的一般形式： m b z −i ∑ i U(z) i 0 D(z) , (n m) ≥ E(z) n −i 1 a z +∑ i