第一节频率特性的基本的 概念 自动控制原理课件.pptVIP

频率分析法--频率特性的基本概念 * * 第五章 控制系统的频率法分析 频率特性的基本概念 频率特性的对数坐标图 频率特性的极坐标图 奈魁斯特稳定判据 稳定裕度 闭环系统的性能分析 本章主要内容 第一节 频率特性的基本概念 考察一个系统的好坏，通常用阶跃输入下系统的阶跃响应来分析系统的动态性能和稳态性能。 有时也用正弦波输入时系统的响应来分析，但这种响应并不是单看某一个频率正弦波输入时的瞬态响应，而是考察频率由低到高无数个正弦波输入下所对应的每个输出的稳态响应。因此，这种响应也叫频率响应。 频率响应尽管不如阶跃响应那样直观，但同样间接地表示了系统的特性。频率响应法是分析和设计系统的一个既方便又有效的工具。 一、频率特性的定义 对上式取拉氏反变换，得出输出时域解为 上式的uo(t)由两项组成，第一项是瞬态分量，第二项是稳态分量。当t ∞时，第一项趋于0， 若向电路输入一个振幅为Ui、角频率为ω的正弦信号，即 当初始条件为0时，输出电压的拉氏变换为 (5-1) 式中，T=RC，为电路的时间常数，单位为s。 u i(t) u o(t) R C 为了说明频率特性，首先看如右图所示的一个RC电路，设电路的输入电压和输出电压分别为 u i(t)和u o(t)，其相应的拉氏变换分别为Ui(s)和Uo(s)。该电路的传递函数为 式(5-7)中， 和 分别称为系统（或元件）的实频特性和虚频特性。幅频、相频特性与 实频、虚频特性之间的关系为 (5-8) (5-9) (5-10) (5-11) 频率特性：指线性系统或环节在正弦函数作用下，稳态输出与正弦信号输入复数比对频率的关系 特性，用 表示。其物理意义反映了系统对正弦信号的三大传递能力：同频、变幅、相移。 幅频特性：稳态输出与输入振幅之比，用 表示。 相频特性：稳态输出与输入相位之差，用 表示。 实频特性： 的实部，用 表示。 虚频特性： 的虚部，用 表示。 二、频率特性与传递函数之间的关系： 系统的频率响应定义为系统在正弦作用下稳态响应的振幅、相位与所加正弦作用的频率之间的依赖关系。 对于一般的线性定常系统，系统的输入和输出分别为r(t)和c(t)，系统的传递函数为G(s)。 式中， 为极点。 若： 则： 拉氏反变换为： 若系统稳定，则极点都在s左半平面。当 ，即稳态时： 式中， 分别为： 而 式中：Rm 、Cm分别为输入输出信号的幅值。 上述分析表明，对于稳定的线性定常系统，加入一个正弦信号，它的稳态响应是一个与输入同频率的正弦信号，稳态响应与输入不同之处仅在于幅值和相位。其幅值放大了 倍，相位移动了 。 和 都是频率的函数。 定义稳态响应与正弦输入信号的相位差 为系统的相频特性，它描述系统的稳态响应对不同频率输入信号的相位移特性； 定义稳态响应的幅值与输入信号的幅值之比 为系统的幅频特性，它描述系统对不同频率输入信号在稳态时的放大特性； 幅频特性和相频特性可在复平面上构成一个完整的向量 ，它也是 的函数。 称为频率特性。 这里 和 分别称为系统的实频特性和虚频特性。 还可将 写成复数形式，即 由于这种简单关系的存在，频率响应法和利用传递函数的时域法在数学上是等价的。 频率特性与传递函数的关系为： 幅频特性、相频特性和实频特性、虚频特性之间具有下列关系： [结论]：当传递函数中的复变量s用 代替时，传递函数就转变为频率特性。反之亦然。 到目前为止，我们已学习过的线性系统的数学模型有以下几种：微分方程、传递函数、脉冲响应函数和频率特性。它们之间的关系如下： 微分方程 频率特性 传递函数 脉冲响应 从另一方面，若线性系统在正弦信号输入作用下，在稳态情况下，输入输出都是正弦函数，可用矢量表示： 可见，频率特性就是输出、输入正弦函数用矢量表示时之比。 表示线性系统在稳态情况下，输出、输入正弦信号之