第二章 能力风暴和宝贝车 机器人技术知识 .pptVIP

第一节：能 力 风 暴 AS-U;硬件及传感器;能力风暴个人机器人硬件结构;能力风暴的传感器及处理电路;红外传感器;光敏传感器; 光敏传感器是一个可变的电阻，它的接插方式没有方向性 。;碰撞传感器; 四个基本方向发生碰撞时返回值（二进制）对应关系如下： 左前 右前 左后 右后 0010 0001 1000 0100 ;碰撞传感器的电路图 ;光电编码器; 当码盘随轮子旋转时，黑条和白条交替经过光电编码器，反馈的信号状态不同,即构成一个脉冲。因此360度共产生33个脉冲，每个脉冲的分辨率约为10.91度，轮子直径为65mm，则周长方面的分辨率约为6.19mm。 ;声音传感器; 麦克风采集到的信号通过LM386（IC5）进行放大，放大倍数为200（由C13确定），输出信号接至PE2。没有声音时，电压为2．5V左右，转换为8位二进制数后得到的十进制整数为127左右 ; 能力风暴还能集成很多其他的传感器，??在ASBus上即可使用。下面作简单介绍： ? 人体热释片传感器 ?超声传感器 ?连续测距红外传感器 ?数字指南针 ?温度传感器 火焰传感器 。。。。。。;能 力 风 暴 计 算 机 硬 件 ;微控制器（MCU）;68HC11E1原理结构图 ;外部存储器 ; AS62256在电压低于4.5V，将自动封锁读/写操作，已保护数据。因此电池电压过低时，单片机低电压保护没有来得及工作时，系统运行有可能失常。 ;电源与复位电路 ; 能力风暴采用MAX232串口驱动芯片，有2路输入输出，PC发过来的信号IC7-9再经过一路输入去驱动COM发光二极管，因此PC传数据给能力风暴时，黄色COM 发光二极管会闪动。 ;电机驱动电路 ;硬件扩展总线ASBUS ;ASBUSA和ASBUSB分别有14个信号线。 PCO-PC7：数据总线 RESET：复位信号 IRQ：外部中断输入脚 VCC：+5V电源（负载不要超过300MA） Vmotor：电机电压，也即电池电压，可接较大负载 GND：地 IS0-IS3：输入选择线0-3 OS0-0S3：输出选择线0-3 PA1-PA2：输入捕捉口 PA3：输出比较口，已被喇叭、DC3，servo使用， PE5-PE7：模拟输入口 ;;第二节 宝贝车机器人;;Boe-Bot的软件设计 ;指令及程序结构介绍 DEBUG指令 指令格式：DEBUG OutputData(,OutputData) 指令功能：将信息在调试终端显示出来 举例：DEBUG CR, “HELLO,EVERYONE” DEBUG DEC 7*11 说明：其中DEC为格式词，CR是一个向调试终端发送回车命令的控制符;END指令 指令格式：END 指令功能：程序运行结束之后，该命令将模块置于低功耗模式，在此模式下，等待复位键按下或有新的程序通过编辑器下载。 PAUSE 指令 指令格式：PAUSE Duration 指令功能：延时指令，延时时间为Duration，其单位为毫秒。 举例：PAUSE 2000 说明：延时或等待2秒;无限循环 DO……LOOP DO DEBUG CR, “HELLO,EVERYONE” PAUSE 2000 LOOP 说明：循环执行循环体中的语句 PULSOUT 指令 指令格式：PULSOUT Pin,Duration 指令功能：在Pin管脚上发送一个高电平信号，持续时间为Duration*2微秒 举例：PULSOUT 13，1 说明：在P13管脚上发送持续2微秒的高电平信号;VAR 伪指令 指令格式：variableName VAR Size 指令功能：声明或定义一个变量 举例：value VAR Word 说明：声明一个名为的字变量。声明后可对其初始化如Value=500 FREQOUT 指令 指令格式：FREQOUT Pin, Duration, Freq1(,Freq2) 指令功能：发出精确定时的高、低信号至Pin管脚 举例：FREQOUT 4，2000，3000 说明：高、低信号将送至I/O脚的P4,持续时间为2000毫秒，频率为3000赫兹。;FOR…NE