第四章 CAN总线 现场总线技术知识及其应用 .pptVIP

3．位速率 不同的系统，CAN的速度不同。在一个给定的系统里，位速率是唯一的，并且是固定的。 4．优先权 在总线访问期间，识别符定义一个静态的报文优先权。 5．远程数据请求 通过发送远程帧，需要数据的节点可以请求另一节点发送相应的数据帧。数据帧和相应的远程帧是由相同的识别符命名的。 6．仲裁 只要总线空闲，任何单元都可以开始发送报文。具有较高优先权报文的单元可以获得总线访问权。如果2个或2个以上的单元同时开始传送报文，那么就会有总线访问冲突。 仲裁的机制确保了报文和时间均不损失。当具有相同识别符的数据帧和远程帧同时初始化时，数据帧优先于远程帧。 仲裁期间，每一个发送器都对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较。如果电平相同，则这个单元可以继续发送。如果发送的是一“隐性”电平而监视的是一“显性”电平（见总线值），那么单元就失去了仲裁，必须退出发送状态。 7．错误检测 (1)要进行检测错误，必须采取以下措施： ? 监视（发送器对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较） ? 循环冗余检查 ? 位填充 ? 报文格式检查 (2) 错误检测的执行.错误检测的机制要具有以下的属性： ? 检测到所有的全局错误 ? 检测到发送器所有的局部错误 ? 可以检测到报文里多达5个任意分布的错误 ? 检测到报文里长度低于15（位）的突发性错误 ? 检测到报文里任一奇数个的错误 (3)错误标定和恢复时间 任何检测到错误的节点会标志出损坏的报文。此报文会失效并将自动地开始重新传送。如果不再出现错误的话，从检测到错误到下一报文的传送开始为止，恢复时间最多为31个位的时间。 8．故障界定 CAN节点能够把永久故障和短暂扰动区别开来。故障的节点会被关闭。 9．总线值 总线有二个互补的逻辑值：“显性”或“隐性”。“显性”位和“隐性”位同时传送时，总线的结果值为“显性”。比如，在总线的“写与”执行时，逻辑0代表“显性”等级，逻辑1代表“隐性”等级。 10．应答 所有的接收器检查报文的连贯性。对于连贯的报文，接收器应答，对于不连贯的报文，接收器作出标志。 4.3.2 CAN的报文及结构 标准帧 11位标识符 扩展帧 29位标识符 帧类型 数据帧、远程帧、错误帧和过载帧 数据帧：数据帧携带数据从发送器至接收器。总线上传输的大多是这个帧。 远程帧：由总线单元发出，请求发送具有同一识别符的数据帧。数据帧（或远程帧）通过帧间空间与其他各帧分开。 错误帧：任何单元一但检测到总线错误就发出错误帧。 过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。 1. 数据帧 由7个不同的场组成。数据场长度可为0 CAN2.0B存在标准和扩展两种帧格式 为了设计简单，可以对标准格式执行部分扩展，不一定要完全扩展 可以用整个标识符进行报文滤波，也可以把标识符屏蔽一部分进行报文滤波 仲裁场 控制场 数据场 CRC场 帧间空间 帧结束 帧起始 ACK场 帧间空间 数据帧 数据帧的标准格式和扩展格式 标准格式 扩展格式 仲裁场 控制场 数据场 11位标识符 SOF RTR IDE r0 DLC 仲裁场 控制场 数据场 11位标识符 SOF RTR IDE DLC 18位标识符 r1 r0 SRR 数据帧的标准格式和扩展格式 帧起始（SOF）仅由一显位构成。所有站都必须同步于首先发送的那个帧起始前沿 仲裁场（标准格式）由11位标识符ID28~ ID18、远程发送请求位RTR组成，其中ID高七位不可全为1（隐性）。 仲裁场（扩展格式）由29位标识符ID28~ ID0、SRR位、IDE位、RTR位组成 SRR是隐性位，它用于替代标准格式的RTR位。 IDE=1（隐性）代表扩展格式。IDE位在扩展格式中位于仲裁场而在标准格式中位于控制场。 数据帧的标准格式和扩展格式 控制场由6个位组成 数据长度码DLC3~DLC0指示数据场的字节数，0~8，其他数值不允许使用。 保留位r1和r0必须为0，IDE(标准格式)=0 数据场：0~8个字节，8位/字节，MSB先发 CRC场由15位CRC序列和1位CRC界定符组成。CRC界定符为一隐性位。 保留位 控制场 数据场或CRC场 数据长度码 仲裁场 IDE/r1 r0 DLC3 DLC2 DLC1 DLC0 数据帧的标准格式和扩展格式 应答场为2位，包括应答间隙和应答界定符，不进行位填充。 在应答间隙时间，发送器发隐位；所有正确接收到有效报文的接收器发一个显位。 应答界定