自动控制原理课件第七章 线性离散系统的分析和 与校正.ppt

China Agriculture University-East 例：已知离散系统闭环特征方程为： 试用朱利判据判断系统的稳定性 China Agriculture University-East 四. 采样周期与开环增益对稳定性的影响 R(s) C(s) - T 例：设有零阶保持器的离散系统如下图所示，试求： 1. 当采样周期T分别为1s和0.5s时，系统的临界 开环增益 。 2. 当r(t)=1(t),K=1,T分别为0.1s，1s，2s，4s时， 系统的输出响应c(KT)。 China Agriculture University-East K与T对离散系统稳定性有如下影响： 当采样周期一定时，加大开环增益会使离散系统 的稳定性变差，甚至使系统变得不稳定。 当开环增益一定时，采样周期越长，丢失的信息 越多，对离散系统的稳定性及动态性能均不利，甚至 可使系统失去稳定性。 China Agriculture University-East 五. 离散系统的稳态误差 China Agriculture University-East 例：设离散系统如下图所示，其中： 输入连续信号r(t)分别为1(t)和t，试求离散系统 相应的稳态误差 China Agriculture University-East 六. 离散系统的型别与静态误差系数 1. 离散系统型别的定义： 在离散系统中，把开环脉冲传递函数G(z）具有 z=1的极点数 作为划分离散系统型别的标准，类似 地把G(z)中 的系统，称为0型、I型和 II型离散系统等。 China Agriculture University-East 2. 单位阶跃输入时的稳态误差 因为： 则： 其中： 称为静态位置误差系数 China Agriculture University-East 因为： 则： 其中： 称为静态速度误差系数 3. 单位斜坡 输入时的稳态误差 China Agriculture University-East 因为： 则： 其中： 称为静态加速度误差系数 3. 单位斜坡 输入时的稳态误差 China Agriculture University-East 系统型别 位置误差 速度误差 加速度误差 0型 I型 0 II型 0 0 III型 O 0 0 4. 单位反馈离散系统的稳态误差 China Agriculture University-East 例：设离散系统如下图所示， 其中T=1s，试确定系统稳定时K的取值范围。 China Agriculture University-East 有串联环节时的开环系统脉冲传递函数 （1）串联环节之间有采样开关 China Agriculture University-East （2）串联环节之间无采样开关 China Agriculture University-East 例：设开环离散系统如下图（a)（b)所示，其中， 试求系统的脉冲传递函数G(z)和输出的z变换C(z) China Agriculture University-East 有零阶保持器时的开环系统脉冲传递函数 China Agriculture University-East 例:设离散系统如下图所示,已知 试求系统的脉冲传递函数G(z) China Agriculture University-East 五. 闭环系统的脉冲传递函数 闭环离散系统结构图 China Agriculture University-East 闭环离散系统对于输入量的脉冲传递函数 闭环离散系统对于输入量的误差脉冲传递函数 闭环离散系统的特征方程 其中，GH（z）为开环离散系统脉冲传递函数 China Agriculture University-East 例：设闭环离散系统结构图如下图所示，试证明其 闭环脉冲传递函数为： China Agriculture