自适应模糊PID 控制无刷直流电机及仿真.pptx

自适应模糊PID 控制的无刷直流电机及仿真;主要内容;永磁无刷直流电动机;永磁无刷直流电机的数学模型;由于三相对称，对B、C 相可以得出类似结果，因此无刷直流电机相电压方程的矩阵形式可表示为：;转速和电流双闭环调速系统控制;3. 2　控制方式及其机理 ( 1) 速度调节( 外环) ，采用PI 分离调节。在稳态运行时, 使转速跟随给定电压变化, 实现转速的无静差, 对负载的变化起抗扰作用；PI 调节器输出限幅起着饱和非线性的控制作用, 对电流进行恒流调节。 ( 2) 电流调节( 内环) , 也采用PI 调节。响应速度快, 对电压波动起及时抗扰作用； 启动时, 其输出限幅值决定允许的最大电流, 保证在允许最大电流下启动, 实现快速响应；在转速调节过程中( 当负载变化时) , 使电流跟随给定电压变化。 ;模糊自适应PID 控制系统的设计;模糊语言变量选择7个: NB, NM, NS, ZO, PS, PM, PB。解模糊的方法采用重心法, 即加权平均法。 隶属度函数采用三角形函数分布。对kp、ki、kd分别进行整定, 三者的模糊控制规则如表1, 2, 3所示;控制系统的仿真结果;常规PID控制器转速仿真曲线;模糊控制器转速仿真曲线;模糊PID控制器转速仿真曲线;;结　论;