体化统设计课设计指教学课件作者尹志强王玉林第四体化统进给伺统设计.pdf

第四章 机电一体化系统进给伺服系统 设计 第一节 概述 第二节 机械系统运动参数的计算 第三节 步进电动机及其选择 第四节 步进电动机的控制与驱动 第五节 增量式旋转编码器与直线光栅 第六节 交流伺服系统 第一节概述 机电一体化设备的进给伺服系统，大多是以运 动部件的位置和速度作为控制量。对于数控机 床来说，进给伺服系统的主要任务是，接收插 补装置生成的进给脉冲指令，经过一定的信号 变换及功率放大后，驱动执行元件（伺服电动 机，包括交、直流伺服电动机和步进电动机 等），从而控制机床工作台或者切削刀具的运 动。 一、进给伺服系统的组成 进给伺服系统一般包括位置控制模块、速度控制模块、伺 服电动机、被控对象、速度检测装置以及位置检测装置 等。 二、进给伺服系统的分类 1. 按调节理论分类 （1）开环伺服系统 如图4-1所示，这类系统的驱动元件主要是步进电动 机或电液脉冲马达。系统工作时，驱动元件将数字脉冲 转换成角度位移，转过的角度正比于指令脉冲的个数， 转动的速度取决于指令脉冲的频率。系统中无位置反馈， 也没有位置检测元件。 图4-1开环伺服系统结构图 开环伺服系统的结构简单，控制容易，稳定性好， 但精度较低，低速有振动，高速转矩小。一般用于 轻载或负载变化不大的场合，比如经济型数控机床 上。 （2 ）闭环伺服系统 如图4-2所示，这类系统是误差控制随动系统，驱 动元件为交流或直流伺服电动机，电动机带有速度 反馈装置，被控对象装有位移测量元件。 图4-2 闭环伺服系统结构图 由于闭环伺服系统是反馈控制，测量元件精 度很高，所以系统传动链的误差、环内各元件的 误差以及运动中造成的随机误差都可以得到补偿， 大大提高了跟随精度和定位精度。 图4-3 半闭环伺服系统结构图 （3 ）半闭环伺服系统 如图4-3所示，这类系统的位置检测元件不是直接安 装在进给系统的最终运动部件上，而是经过中间机械 传动部件的位置转换，称为间接测量。半闭环系统的 驱动元件既可以采用交流或直流伺服电动机，也可以 采用步进电动机。该类系统的传动链有一部分处在位 置环以外，环外的位置误差不能得到系统的补偿，因 而半闭环系统的精度低于闭环系统，但调试比闭环系 统方便，所以仍有广泛应用。 2. 按使用的驱动元件分类 （1）步进伺服系统 驱动元件为步进电动机。常 用于开环/半闭环位置伺服系统，控制简单，性能/ 价格比高，维修方便。缺点是低速有振动，高速输 出转矩小，控制精度偏低。 （2 ）直流伺服系统 驱动元件为小惯量直流伺服 电动机或永磁直流伺服电动机。小惯量伺服电动机 最大限度地减低了电枢的转动惯量，所以能获得较 好的快速性；永磁直流伺服电动机能在较大的负载 转矩下长时间工作，电动机的转子惯量大，可与丝 杠直接相联。 （3 ）交流伺服系统 驱动元件为交流异步伺服电 动机或交流永磁同步伺服电动机。可以实现位置、 速度、转矩和加速度等的控制。 3. 按进给驱动和主轴驱动分类 （1）进给伺服系统 进给伺服系统是指一般概念的伺服系统，它包括速度 控制环和位置控制环。进给伺服系统完成各坐标轴的进 给运动，具有定位和轮廓跟踪的功能，是机电一体化设 备中要求较高的伺服控制系统。 （2 ）主轴伺服系统 严格来说，一般的主轴控制只是一个速度控制系统， 主要实现主轴的旋转运动，提供切削过程所需要的转矩 和功率，并且保证任意转速的调节，完成在转速范围内 的无级变速。在数控机床中，具有C轴控制的主轴与进 给伺服系统一样，为一般概念的位置伺服控制系统。 三、对进给伺服系统的基本要求 1．工作精度 为了保证加工出高精度的零件，伺服系统必须具有 足够高的精度，包括定位精度和零件综合加工精度。 定位精度是指工作台由某点移至另一点时，指令值 与实际移动距离的最大误差值。 2 ．调速性能 伺服系统在承担全部工作负载的条件下，应具有宽 的调速范围，以适应各种工况的需要。 3．负载能力 在足够宽的调速范围内，承担全部