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基于几何尺寸的车辆自主导航路径规划算法 蠹两而琢雨菊 Atrajectoryplanningalgorithmbasedongeometricaldimensionforautonomous vehiclenavigation 基于几何尺寸的车辆自主 导航路径规划算法 张超,程荫杭,苗宇 (北京交通大学电子信息工程学院,北京,100044) ZhangChao,ChengYinhang,MiaoYu (SchoolofElectronicsandInformationEngineering,BeijingJiao TongUniversity,Beijing100044,China) 摘要:路径规划是车辆自主导航的～项关键技术,它的品质关系到整个自主导航系统的性能.为此,本文提出了 一 个在目标和障碍物都是动态的情况下快速产生行驶轨线的局部路径规划算法.该算法利用对象的几何尺寸 建立环境模型,从而可以利用算术表达式快速计算出从起始点避开障碍物顺利到达目标点的行驶路线.此方 法考虑了移动对象邻近周围障碍物的分布信息,提高了局部路径规划的可靠性.通过在程序上实验,表明该 方法能够获得较为满意的效果.该方法的特点是计算速度快,实时性强.另外,本文提出对象轮廓的特征提 取将对整个行驶过程中的航向调整有着直接的影响,这一点也将是本文未来算法的一个改进点. 关键词:车辆自主导航,局部路径规划,