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基于内模控制策略的自整定PID控制器 第35卷第2期 2002年4月 武议大学(工学版)E,,gineeringJournalofWuhanUrdv-ersity.35No2 Ant2OO2 文章编号:1∞6—155X(20o2}o2—10S一05 基于内模控制策略的自整定PID控制器 何承波,刘开培,魏洪杰,张崇军 (】武汉大学电气工程学院,湖北武汉430072;2攀枝花钢铁集团公司能环处,四川攀枝花617067) 摘要:针对实际控制对象的模型不易建立,大滞后等特点,提出基于内模控制策略的继电型自整定方法对内模 控制器的原理和继电型自整定方法详细分析后,结合两者的优点设计出liD控制器,并给出了参数整定方法.仿 真研究结果表明该方法不但有良好的鲁棒性,而且凋节快逮,参数整定方法简单,不依赖于对象摸型的参数,适 合于工程应用 关键词:内模控制;继电自整定;鲁捧性;纯滞后;PID控制器 中图分类号:TP13文献标识码:A 在工业控制中,许多实际对象不容易建立起系 统的模型,采用传统Z—N法整定参数又有产生增 幅振荡的危险.PID自整定调节器的设计目的是使 校正调节器参数的工作自动化,K.J.Astmm提出了 在继电反馈下观测被控过程的极限环振荡,过程的 基本特征可由极限环的特征确定,然后算出PIP调 节器的参数,该法是受控振荡,克服了传统Z—N法 的缺点 对于实际控制中的大纯滞后系统