控制系统的校正综合.pdf

第六章 控制系统的校正及综合 （课堂6学时，实验2学时） 1 返回 返回 主要内容 6-1 概述 6-2 PID控制规律 6-3 常用校正装置 6-4 采用频率法进行串联校正 6-5 并联校正及多闭环控制系统 2 返回 返回 6.1 概述 自控理论研究两个问题：一个是控制系统的分析 （前述大部分内容）；另一个是控制系统综合（本章 内容）。 控制系统的分析是对一个给定的控制系统，在不 改变其结构的前提下，分析它能否满足所要求的各项 性能指标，以及某参数变化对系统性能指标的影响。 3 返回 返回 控制系统综合是根据给定的性能指标，构造合 理的系统结构（改变原系统的结构）并确定校正装 置的参数，使系统达到设计要求。 对于同样的性能指标，可采用不同的设计方 法，设计出不同的校正装置。因此，设计方法和方 案不是唯一的。 4 返回 返回 系统综合（或校正）的常用方法是附加校正装置。 按校正装置在系统中的位置不同，系统校正分为串联 校正、并联校正和复合校正。 按校正装置的特性不同，分为PID校正（校正装置 输出信号是误差信号的比例、积分、微分运算的组 合）、超前校正、滞后校正、滞后-超前校正。 5 返回 返回 按校正方法不同，分为根轨迹法校正（利用根轨迹 进行主导极点的重新配置，或者利用偶极子效应，改善 性能指标）和频率法校正（调整系统开环频率特性曲线 的形状，使其满足给定的频域指标）。 6 返回