木牛流马.ppt

机器总体分析 电路分析 运动分析 计算说明 （1）材料选择：选用45钢，采用软齿面。 热处理方式：调制处理，齿面硬度为217HBS—255HBS。 精度等级：8级精度。 （2）相关参数计算： 分度圆直径取 ,齿数取 ，分度圆压力角 ，则模数 齿厚 齿槽宽 齿距 齿顶高 齿根高 齿全高 齿顶圆直径 齿根圆直径 顶隙 基圆直径 * * 木牛流马 设计方案 1. 设计背景 2.设计目的 3.功能原理 4.创新设计 5.设计完毕 在山地、斜坡、凸凹不平地面、沙漠等复杂环境，轮式机器难以行走，常大功率油门工作，异常耗油，污染环境；也很是耗能；因此采用足式有独特的优越性能，很适合复杂等多变得环境，机动性较好。 1、由于机身较窄可在很窄的山坡中运送货物； 2在一些难以用车等轮式机器的环境中作为最有力的解决方法； 3、在复杂的战场上运送病人，穿过危险地带输送武器等物资； 4、在不平地面和软地面运动速度较高而耗能较少。 1、通过计算机远程控制与PLC相结合的现代科技对机器实行运程智能式的控制理念实现电动机等电器元件的实时控制。 设计理念 2、通过电动机正反转实现木牛流马的前后左 右移动 3、通过电磁继电器来实现木牛流马的转向。 4、通过齿轮、连杆机构实现腿的运动。 电路分析 基本电路图 PLC主控指令梯形图 LD X0 MC N0 M3~1 LD X1 OUT Y0 LD X2 OUT Y1 MCR N0 LD X3 MC N1 M3~2 LD X4 OUT Y2 LD X5 OUT Y3 MCR N1 LD X6 OUT Y4 LD X7 OUT Y5 END PLC指令表 电动机正反转分析 主电路 控制电路 运动分析 腿 连杆 齿轮 腿左右走机构简图 运动分析 腿 齿轮 机体 曲柄滑块 前后移动机构简图 运动分析 转弯机构简图 电磁继电器 铁片 腿 轴 运动分析 主动轮 从动轮 从动轮 1 1 2 2 1’ 2’ 1’ 1’ 2’ 前后走齿轮传动图 运动分析 主动轮 从动轮 左右走齿轮传动图 动画 计算说明 腿 腿的自由度计算 A B C ＄1 ＄2 ＄237 ＄4 ＄5 ＄6 髋关节A的运动螺旋副 ＄1=[1 0 0 0 0 0]T,$2=[0 1 0 0 0 0]T 膝关节B的运动螺旋 $2,3,6=[0 sindalt -cosdalt -zbsindalt 0 0]T $4=[1 0 0 0 zb 0]T 踝关节C的运动螺旋 $5=[1 0 0 0 zc -yc]T $6,7=[0 sin(fa-dalt) cos(fa-dalt) yccos(fa-dalt)-zcsin(fa-dalt) 0 0] 计算说明 标准直齿圆柱齿轮1 （1）材料选择：选用45钢，采用软齿面。 热处理方式：调制处理，齿面硬度为217HBS—255HBS。 精度等级：8级精度。 （2）相关参数计算：分度圆直径取 ,齿数取 ，分度圆压力角 ，则模数 齿厚 齿槽宽 齿距 齿顶高 齿根高 齿全高 齿顶圆直径 齿根圆直径 顶隙 基圆直径 计算说明 标准直齿圆柱齿轮2