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模糊-PID混合控制技术在直流电机调速系统中应用 　　摘要：为了提高直流电动机调速系统性能，通过模糊PID控制方法和MATLAB软件的控制工具进行直流电动机调速系统的辅助设计。 　　关键词：PID控制；调速系统；模糊-PID混合控制；直流电机 　　中图分类号：TP273文献标识码：A文章编号：1007-9599 (2012) 03-0000-02 　　Fuzzy-PID Hybrid Control Technique for DC Motor Speed Control System 　　Zhang Yufei 　　(Inner Mongolia Technical College of Mechanics and Electrics,Hohhot 010070,China) 　　Abstract: In order to improve the system performance of DC motor speed control by fuzzy PID control and MATLAB software tool-aided design of the DC motor speed control system. 　　Keywords: PID control; Speed control system; Fuzzy-PID hybrid control; DC motor 　　直流电机调速系统的应用于数控机床；工业生产；纺织、造纸、医疗、通讯等方面的加工生产设备；是工业化快速发展设备更新提速的关键环节之一。模糊PID控制能够随着直流电机的运行变化控制电动机的速度。比较常规的PID控制的参数不随控制对象的变化自行调整这一方面因素，具有更好的控制效果。 　　一、PID控制 　　PID的解释是比例-积分-微分，也就是说自动控制技术的三个方面，测量、比较、执行，通过误差纠正的方式调节控制系统使其做出正确的反映。 　　比例控制（P）： 　　比例控制是对控制器输入与输出的误差建立比例关系，找到稳态误差。 　　积分控制（I）： 　　积分控制是对控制器输入与输出的误差信号积分建立比例关系，并建立积分项，随着时间的增加，积分项越来越大，误差也就越来越大，这样就随着误差的增加进行控制器的调整达到稳态误差。 　　微分控制（D）： 　　微分控制是对控制器的输入与输出的误差变化规律建立比例关系，通过微分的控制可以提前预测误差的变化趋势，从而对误差进行预防控制。 　　通过比例控制、积分控制、微分控制（PID）对系统的调节方面可以起到动态处理的效果。 　　二、直流电动机的动态数学模型 　　电动机动态特征框架如图： 　　 　　直流电动机动态方程式： 　　u=e+iaRa+La 　　e=Ce =Kt 　　Tem=TL+R+J 　　Tem=CT ia=Ktia 　　速度函数： 　　 （s）=G1(s)?U(s)+G2(s)?TL(s) 　　G1(s)= 　　G2(s)= 　　La=绕线电感；Ra=绕组电阻；J=转子转动惯量；R =阻力系数；Kt=转矩系数；TL=负载转矩；Tem电磁转矩； e=电气时间常数；e=La/Ra； m=机械时间常数；m=J/R ； em为机电时间常数。 　　三、模糊PID控制系统 　　（一）模糊控制系统原理 　　模糊控制系统原理是针对传统PID调速系统的无法根据控制对象参数的变化而变化的问题而产生的。本文以二维模糊PID控制直流电动机调速系统，电流环采用PI控制，当直流电动机调速系统速度误差较大时，通过二维模糊PID控制器可以得到高稳态的精度，当误差较小时，采用PI控制可以减少结构的复杂程度，同样具有稳定的优点。 　　二维模糊PID控制框架图 　　 　　Kp=比例系数；Ki=积分系数；Kd=微分系数；e=误差；△e=误差变化；u=系统控制值（输出量）。 　　（二）模糊控制设计 　　模糊PID控制可以提高直流电机调速系统的抗干扰能力，采用二维模糊控制器，对输入的变量（即给定速度值与反馈速度值的误差变化）进行模糊处理得到输出量，再将输出量作为电流环的给定值，进行控制。 　　模糊控制设计方法： 　　1.设语言变量与输入、输出变量模糊子集对应为：负大→NB，负中→NM，负小→MS，零→ZO，正小→PS，正中→PM，正大→PB，论域均为：-6至+6。 　　2.隶属函数选择正态型隶属函数，如图: 　　 　　3.模糊决策利用Mamdani型推理算法，逆模糊采用中心平均法，模糊控制规则如表： 　　 NB NM NS ZO PS PM PB 　　NB NB NB NB NB NM ZO ZO 　　NM NB NB NB NB NM ZO ZO