作业一 数码相机定位.docVIP

对数码相机双目定位的研究 林 夏 向仟摘要 数码相机定位在交通监管（电子警察）等方面有广泛的应用。本文运用针孔成像模型初步研究了数码相机双目定位的解决方法。 首先我们将所得图像转化为二值图，并提取出轮廓。 对于问题(1)(2)，我们建立了针孔成像的线性模型，假设像图为靶标的线性映射，因此用椭圆曲线拟合像图轮廓。然后利用线性映射中公切线交点为圆心的性质将公切点选取为特征点，求解圆心的像素坐标。最后将圆心的像素坐标转化到像坐标。最后解得圆心像坐标：A(-49.2130,-84.7389)，B(-23.0004,-83.0871)，C(34.2860,-78.7256)，D(19.3701, -2.2521)，E(-59.5371,-2.4689)。 对于问题(3)，我们用所求的公切点与其相对应的靶标上的点，将像素坐标到靶标坐标的映射矩阵用最小二乘法求出来，再将像图椭圆上的“圆心”反映射到靶标上，通过比较其与真实坐标的差距分析精度。 对于问题四，我们通过求解两个坐标系的单位正交转换矩阵看出两他们之间的相对位置关系。分别有两部相机得到两张图片，可以分别解得两部相机关于世界坐标系的转换矩阵，联立即得相机之间的转换矩阵，从而得到两部相机之间的相对位置关系。 关键词：针孔成像；公切线；坐标转换；系统标定；最小二乘法； 1．问题重述 数码相机定位 数码相机定位在交通监管（电子警察）等方面有广泛的应用。所谓数码相机定位是指用数码相机摄制物体的相片确定物体表面某些特征点的位置。最常用的定位方法是双目定位，即用两部相机来定位。对物体上一个特征点，用两部固定于不同位置的相机摄得物体的像，分别获得该点在两部相机像平面上的坐标。只要知道两部相机精确的相对位置，就可用几何的方法得到该特征点在固定一部相机的坐标系中的坐标，即确定了特征点的位置。于是对双目定位，精确地确定两部相机的相对位置就是关键，这一过程称为系统标定。 标定的一种做法是：在一块平板上画若干个点， 同时用这两部相机照相，分别得到这些点在它们像平面上的像点，利用这两组像点的几何关系就可以得到这两部相机的相对位置。然而，无论在物平面或像平面上我们都无法直接得到没有几何尺寸的“点”。实际的做法是在物平面上画若干个圆（称为靶标），它们的圆心就是几何的点了。而它们的像一般会变形，如图1所示，所以必须从靶标上的这些圆的像中把圆心的像精确地找到，标定就可实现。 图 1 靶标上圆的像 有人设计靶标如下，取1个边长为100mm的正方形，分别以四个顶点（对应为A、C、D、E）为圆心，12mm为半径作圆。以AC边上距离A点30mm处的B为圆心，12mm为半径作圆，如图2所示。 图 2 靶标示意图 用一位置固定的数码相机摄得其像，如图3所示。 图3 靶标的像 请你们： 建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标, 这里坐标系原点取在该相机的焦点，x-y平面平行于像平面； 对由图2、图3分别给出的靶标及其像，计算靶标上圆的圆心在像平面上的像坐标, 该相机的像距（即焦点到像平面的距离）是1577个像素单位(1毫米约为3.78个像素单位)，相机分辨率为1024×786； 设计一种方法检验你们的模型，并对方法的精度和稳定性进行讨论； 建立用此靶标给出两部固定相机相对位置的数学模型和方法。 2.符号说明 u,Op,v 像素坐标系横轴，原点，纵轴 x,O,y 像坐标系横轴，原点（相片中心），纵轴 Oc,xc,yc,zc 相机坐标系原点（焦点），横轴，纵轴，光轴 Ow,xw,yw,zw 世界坐标系原点（靶标中心），横轴，纵轴，光轴 f 凸透镜焦距 dx 表示每一个像素在x轴方向上的物理尺寸 dy 表示每一个像素在x轴方向上的物理尺寸 M 像平面到物平面的投影矩阵 R 旋转矩阵 T 三位平移向量 3．问题分析 3.1相机成像原理 本问题研究的是数码相机的定位问题，因此我们首先要弄清数码相机的成像原理。 由数码相机的结构可以看出，数码相机的成像原理涉及凹凸透镜的光学原理及相机本身的结构，满足凸透镜成像公式1/f=1/u+1/v。但由于一般拍照时物距都远大于像距（1577px）和焦距，且光线穿过光学中心成像，所以数码相机的凸透镜成像模型可以简化为一个针孔成像模型，其原理图如图4。 由图可看出，景物所在的面为物面，底片所在的面为像面，BO为物距，OD为像距， 与相似，已知物面任意一点的坐标即可根据相似三角形的原理求得对应像面点的坐标。 图4 针孔成像模型 3.2求圆心 根据针孔成像模型，物体与像的对应关系应该是线性唯一的，这就使得点线面的一些几何性质在此映射下保持不变。直线的投影还是直线，圆的投影是椭圆