智能小车循迹避障红外遥控C语言代码.docxVIP

//智能小车避障、循迹、红外遥控C语言代码//实现功能有超声波避障，红外遥控智能小车，红外传感器实现小车自动循迹，1602显示小车的工作状态，另有三个独立按键分别控制三种状态的转换//注：每个小车的引脚配置都不一样，要注意引脚的配置，但是我的代码注释比较多，看起来比较容易一点#include reg52.h#include math.h#includelcd.h#include intrins.h#defineucharunsigned char#defineuintunsigned intuchar ENCHAR_PuZh1[8]= run ;//1602显示数组uchar ENCHAR_PuZh2[8]= back ;uchar ENCHAR_PuZh3[8]= stop ;uchar ENCHAR_PuZh4[8]= left ;uchar ENCHAR_PuZh5[8]= right ;uchar ENCHAR_PuZh6[8]= xunji ;uchar ENCHAR_PuZh7[8]= bizhang;uchar ENCHAR_PuZh8[8]= yaokong;#define HW P2 //红外传感器引脚配置P2k口#define PWM P1 /* L298N管脚定义 *//******************************超声波引脚控制******************************/sbit ECHO=P3^2; //超声波接收引脚定义兼红外遥控按键state_total =2sbit TRIG=P3^3; //超声波发送引脚定义/////红外控制引脚配置sbit KEY2=P3^7; //红外接收器数据线兼循迹按键state_total= 0sbit KEY1=P3^4; //独立按键p3.4控制自动避障state_total=1ucharstate_total=3,state_2=0;//总状态控制全局变量 0为自动循迹模块1为自动避障模块2为红外遥控uchar state_1,DAT; //红外扫描标志位uchar time_1=0,time_2=0;//定时器1中断全局变量time_ 2控制PWM脉冲计数 time_1控制转弯延时计数也做延时一次0.005suchartime,timeH,timeL,state=0;//超声波测量缓冲变量 state为超声波状态检测控制全局变量uint count=0;//1602显示计数/**************************/unsigned char IRCOM[7]; //红外接收头接收数据缓存 IRCOM[2]存放的为数据unsigned char Number,distance[4],date_data[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; //红外接收缓存变量/***********/void IRdelay(char x); //x*0.14MS 红外头专用delayvoid run();void back();void stop();void left_90();void left_180();void right_90();void delay(uintdat);//voidinit_test();void delay_100ms(uintms) ;void display(uchar temp); //超声波显示驱动voidbizhang_test();voidxunji_test();voidhongwai_test();void Delay10ms(void); void init_test()//定时器0 1 外部中断0 1 延时初始化 { TMOD=0x11; //设置定时器0 1 工作方式1 16位初值定时器 TH1=0Xfe; //装入初值定时一次为0.0005s 2000hz TL1=0x0c; TF0=0; //定时器0方式1计数溢出标志 TF1=0; //定时器1方式1计数溢出标志 ET0=1; //允许定时器0中断溢出 ET1=1; //允许定时器1中断溢出 EA=1; //开总中断 if(state_total==1)//为超声波模块时初始化 { TRI