§4.稳定性与李亚普诺-luo.pptx

第四章 稳定性与李雅普诺夫方法华南理工大学自动化科学与工程学院 罗家祥问题： 1、在现代控制理论中，采用___变量构成的___表达式描述系统？2、反馈控制系统的优点是什么？3、反馈控制系统首要要考虑的问题是什么？稳定性:系统受外界扰动后偏离原平衡状态,扰动消失后系统恢复原平衡状态的能力.概念理解：平衡状态 偏离平衡状态系统恢复平衡状态的能力经典控制论研究___系统，其稳定性含义和判定方法？对非线性系统和实变系统怎么办？稳定性与李雅普诺夫方法李雅普诺夫是俄国著名的数学家、力学家。1857年6月6日生于雅罗斯拉夫尔，1918年11月3日卒于敖德萨。19世纪以前，俄国的数学是相当落后的，直到切比雪夫创立了圣彼得堡数学学派以后，才使得俄罗斯数学摆脱了落后境地而开始走向世界前列。李雅普诺夫与师兄马尔科夫是切比雪夫的两个最著名最有才华的学生，他们都是彼得堡数学学派的重要成员。1876年，里雅普诺夫考入圣彼得堡大学数学系，1880年在圣彼得堡大学毕业后，留校教力学，1885年在该校获硕士学位。1892年，他的博士论文《论运动稳定性的一般问题》在莫斯科大学通过。1892年起任哈尔科夫大学教授。1901年初被选为彼得堡科学院通讯院士，同年底成为院士。1902年起在彼得堡科学院工作。里雅普诺夫在常微分方程定性理论和天体力学方面的工作使他赢得了国际声誉。在概率论方面，李雅普诺夫引入了特征函数这一有力工具，从一个全新的角度去考察中心极限定理，在相当宽的条件下证明了中心极限定理，特征函数的引入实现了数学方法上的革命。4.1、李雅普诺夫稳定性的定义1）系统状态的运动状态在数学上怎么表示？2）系统状态的平衡状态符合什么数学规律？系统的解。状态的一阶导数恒为零。如何获得系统的平衡状态？§4-1关于稳定定义 要求：会计算系统状态的平衡状态（平衡点）。3）问题：系统的稳定性与哪种状态直接相关：运动状态or平衡状态？为什么？4.1、李雅普诺夫稳定性的定义几个问题：Yes or No线性定常系统的平衡状态（点）唯一？非线性系统可能有多个平衡点？非线性系统的平衡点的稳定性是一样的？不对，每个平衡点需要单独考虑。x?xes(?)§4-1关于稳定定义李雅普诺夫如何考虑稳定性的？概念：距离、超球体、邻域、自由响应有界x0?? s(?)§4-1关于稳定定义?xexes(?)4) 自由响应有界问题为便于分析，通过坐标变换，将Xe与零点重合x(t;x0,t0)x0?? s(?)SAQ：所有的非零平衡点都可以平移到零点后再分析其稳定性？x2s(?)x0x1§4-1李亚普诺夫关于稳定定义三、李雅普诺夫关于稳定的定义s(?)xex2x2s(?)x0x0x1x1xes(?)xe§4-1李亚普诺夫关于稳定定义4.1、李雅普诺夫稳定性的定义4.1、李雅普诺夫稳定性的定义SAQ：1、若Xe在李亚普诺夫意义下的稳定与?的选取有关？2、李亚普意义下的稳定与初始状态选取有关？3、Xe是大范围渐进稳定的，与初始状态的选取X0无关？4、渐近稳定的系统一定是李亚普诺夫稳定的系统？思考：如何判定给定系统状态的稳定性？讨论2分钟。4.2 李亚普诺夫第一方法§4-2-1.线性系统稳定判据SAQ：1、什么系统？2、传递函数是什么？3、稳定性？根据李亚普诺夫定义，讨论x(t)什么情况下收敛到Xe=0.4.2 李亚普诺夫第一方法§4-2-1 线性系统稳定判据例4-1SAQ：为什么输出稳定而状态不稳定？-11 为何状态不稳定而输出稳定？如图y是否收敛与x2无关，因此不渐近稳定而输出稳定。系统状态稳定与输出稳定的关系：系统渐近稳定,必输出稳定；只有系统传函不出现零极相消,特征值与极点相同时,系统状态稳定性=输出稳定性；X1uyX24.2 李亚普诺夫第一方法几个问题：Yes or No输出稳定，则状态一定稳定？一个能控能观的系统，若输出稳定则状态一定稳定？状态稳定，输出一定稳定；极点相消时，输出一定不稳定？4.2 李亚普诺夫第一方法§4-2-2.非线性系统稳定判据思路：在Xe邻域内线性化之后，用线性化的系统近似讨论原系统的状态稳定性。讨论思考：已知某个非线性系统，讨论平衡点的稳定性步骤是什么？1) 平衡状态？2) 平衡状态附近线性化；3) 平衡状态的稳定性。§4-2-2非线性系统稳定性 例4-2例4-2§4-2-2非线性系统稳定性 例4-2例4-2SAQ：一定可以用线性系统近似分析非线性系统的状态稳定性？学习要求：如何求系统的平衡点；李雅普诺夫第一方法对线性系统输出稳定与状态稳定的判定，以及两种稳定的关系；李雅普诺夫第一方法对非线性系统状态稳定性的判定。作业：采用Matlab仿真例4-1，4-2；（初始点任意选择）。交电子版。预习：阅读P163页4.3~4.3.2之前的内容。4.3 李亚普诺夫第二方法几个问题：平衡状态的