过程控制系统第4章续2过程控制课件.pptxVIP

加热蒸汽量进料量温度设定值冷凝水TC如前馈控制信号不与反馈回路中控制器的输出信号叠加共同作用在控制阀上,而是与系统的给定信号﹑系统输出的测量信号叠加后作为控制器的输入,如下图所示,其对应的方框图见右下图.由图可得:同理:前馈-反馈控制的优点:(1)只需对主要干扰进行补偿,其它干扰可由反馈控制予以校正,简化了原有前馈控制系统;(2)反馈回路的存在,降低了对前馈模型的精度要求,为工程上实现比较简单的通用型前馈控制器创造了条件;(3) 引入前馈控制器不改变反馈回路的特征方程,从而不影响系统的稳定性, 可较好地解决稳定性与控制精度间的矛盾;(4)无反馈回路时, 出料温度对进料量干扰间的关系式为:, 有反馈回路后,在干扰幅值相同情况下,出料温度的稳态值为原来的,比单纯前馈控制受干扰的影响小. (四)前馈-串级控制系统 对换热器前馈-反馈控制系统的分析可知,前馈控制器的输出与反馈控制器的输出叠加后直接送至控制阀,这实际上是将所要求的进料量与加热蒸汽量的对应关系转化为进料量与控制阀膜头压力间的关系.从而为保证前馈补偿的精度,对控制阀提出了严格的要求,希望它灵敏﹑线性及尽可能小的滞环.还要求控制阀前后的压差恒定,否则同样的前馈输出将对应不同的加热蒸汽流量.为解决上述问题,工程上在原有的反馈控制回路中再增设一个加热蒸汽流量副回路,把前馈控制器的输出与温度控制器的输出叠加后,作为加热蒸汽流量控制器的给定值,构成前馈-串级控制系统.QC温度设定值加热蒸汽量冷凝水进料量TC换热器前馈-串级控制的构成示意图及对应方框图如下.由方框图可求出系统在干扰作用下的闭环传递函数.在串级控制系统中,当副回路工作频率高于主回路工作频率10倍时,副回路的传递函数可近似为1, 即:则系统的闭环传递函数可近似为:按不变性原理可得: 三﹑前馈控制作用的实施 通过对前馈控制系统几种典型结构形式的分析可知前馈控制器的控制规律取决于对象干扰通道与控制通道的特性,即 由于工业对象的特性极为复杂,导致前馈控制规律的形式繁多,但从工业应用的观点看,尤其是应用常规仪表组成的控制系统,总力求控制仪表的模式具有一定的通用性,以利于设计﹑生产﹑运行和维护.另外,由于工业对象的复杂性,欲精确获得其数学模型,也较困难.实践证明,相当数量的工业对象都具有非周期性和过阻尼的特性,因此经常可用一个一阶或二阶容量滞后必要时再串联一个纯滞后环节给以近似,即:控制通道的特性为干扰通道的特性为则前馈控制器模型为当上式中的各参数不同时,前馈模型分为三种基本形式时(一)型前馈控制器 当, 叫静态前馈控制器.型前馈控制器(二)时,当称作一阶“超前-滞后”型前馈控制.超前,滞后.此种类型控制器可用两种方法实现.超前型前馈控制器适用于对象控制通道容量滞后大于干扰通道容量滞后,滞后型前馈控制器适用于对象控制通道容量滞后小于干扰通道容量滞后.(三)型前馈控制器存滞后模型用模拟仪表只能近似实现,其最简单的近似方法,是将其用一阶分式代替, 即: 前所介绍的前馈控制器的模型,已为目前广泛应用, 在定型的DDZ-Ⅲ型仪表、组装式仪表中都有相应的硬件模块在可编程数字控制器或用计算机控制的DCS中也有相应的控制算法模块, 便于调用及软连接. 四﹑前馈控制系统的参数整定 五﹑前馈控制系统的应用(补充) 一般来说,在下列情况下可考虑选用前馈控制: (1)对象控制通道的容量滞后较大, 反馈控制难以满足工艺要求时, 把主干扰引入前馈控制,构成前馈-反馈控制系统 (2)系统中存在可测、不可控、变化频繁、幅值大且对被控变量影响显著的干扰,则采用前馈控制可提高控制品质.可测是指干扰量能用检测变送装置在线转化为标准的电或气信号,不可控指这些干扰难以通过设置单独的控制系统予以稳定,或虽设置了专门的控制系统予以稳定,但由于操作上的需要,往往要经常改变其给定值. 在应用中,有时会将前馈-反馈控制与串级控制混淆不清,这将给设计与运行带来困难,下面以加热炉出口温度控制系统的两种不同控制方案,简要说明两者的关系与区别.温度设定值出口温度出口温度温度设定值温度变送器温度变送器控制量燃料油控制阀控制阀控制量原料油流量变送器原料油燃料油下面是两种控制方案的构成示意图.图(a)是加热炉出口温度与炉膛温度串级控制系统.图(b)是原料油干扰前馈与加热炉出口温度反图(a)馈的前馈-反馈控制系统. 两者相比, 结构上完全不同, 串级控制由内﹑外两个反馈回路构成,前馈-反馈控制由一个反馈回路和另一个开环的补偿回路构成.图(b)前馈控制系统与反馈控制系统相比较有何特点？试举一个前馈与反馈控制系统的例子，画出其原理图，给出前馈控制器的数学模型。答：1）前馈控制器产生控制作用的依据是干扰，而反馈系统的作用依据是偏差。 2）控制效果不同。前馈系统控制作用及时，