机电传动控制机电传动系统动力学基础.pptxVIP

1 1. 机电传动系统的运动方程式； 2. 多轴传动系统中转矩折算的基本原则和方法； 3.了解几种典型生产机械的负载特性； 4.了解机电传动系统稳定运行的条件以及学会分析实际系统的稳定性。 本章主要内容： 2 机电传动系统是一个由电动机拖动、并通过传动机构带动生产机械运转的机电运动的动力学整体。尽管电动机的种类繁多，特性各异，生产机械的负载性质也各种各样，但从动力学的角度来分析，都服从动力学的统一规律。 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 3 一、单轴拖动系统的组成 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 二、运动方程式 机电系统中，TM 、TL 、ω (或n) 之间的函数关系（即力与运动学参数间的关系）称为运动方程式。 4 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 上述系统中TM 、TL 、ω (或n) 之间的函数关系如下： ⋯⋯运动方程式 ⋯⋯转矩平衡方程式 ⋯⋯工程计算式 5 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 1．稳态（TM = TL ）时： ω为常数，传动系统以恒速运动，这种状态被称为稳态。 三、传动系统的状态 根据运动方程式可知：运动系统有两种不同的运动状态： 2．动态（TM ≠ TL ）时： TM TL，d n / d t 0，系统加速； TM TL，d n / d t 0，系统减速； 这种状态被称为动态。 6 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 四、TM、TL、n 的参考方向 因为电动机和生产机械以共同的转速旋转，所以，一般以ω（或n）的转动方向为参考来确定转矩的正负。 拖动转距促进运动；制动转距阻碍运动。 当TM的实际作用方向与n的方向相同时，取与n相同的符号； 1. TM的符号与性质 当TM的实际作用方向与n的方向相反时，取与n相反的符号； 当TM的实际作用方向与n的方向相同（符号相同）时， TM为拖动转距，否则为制动转距。 7 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 四、TM、TL、n 的参考方向 当TL的实际作用方向与n的方向相同时，取与n相反的符号； 2. TL的符号与性质 当TL的实际作用方向与n的方向相反时，取与n相同的符号； 当TL的实际作用方向与n的方向相同（符号相反）时， TL为拖动转距，否则为制动转距。 8 举例：如图所示电动机拖动重物上升和下降。 设重物上升时速度n的符号为正，下降时n的符号为负。 当重物上升时： TM、TL、n的方向如图（a）所示。运动方程式为： 因此重物上升时，TM为拖动转矩，TL为制动转矩。 当重物下降时： TM、TL、n的方向如图（b）所示。运动方程式为： 即： 因此重物下降时，TM为制动转矩，TL为拖动转矩。 TM为正， TL为正。 TM为正， TL为正。 9 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 四、TM、TL、n 的参考方向 解：此题为起重机提升重物阶段的启动、制动过程 思考题:试分析图(a)和图(b)系统的运动状态. b）制动时（-TM）-（+TL）= Td a）启动时（+TM）-（+TL）= Td 10 一、多轴拖动系统的组成 2．2 多轴拖动系统的简化 为了对多轴拖动系统进行运行状态的分析，一般是将多轴拖动系统等效折算为单轴系统。 折算的原则是：静态时，折算前后系统总的能量或功率不变。 11 二、负载转矩的折算（功率守恒原则） 2．2 多轴拖动系统的简化 a) 对于旋转运动： 电动机输出功率PM和负载所需功率P`L分别为： 考虑传动机构在传输功率的过程中有损耗，这个损耗可用效率ηc来表示，且 则生产机械上的负载转矩折算到电动机轴上的等效转矩为： 12 2．2 多轴拖动系统的简化 a) 对于直线运动： 电动机输出功率PM和负载所需功率P`L分别为： 如果是电动机拖动生产机械，考虑传动机构在传输功率的过程中有损耗，这个损耗可用效率ηc来表示，且 则生产机械上的负载转矩折算到电动机轴上的等效转矩为： 13 2．2 多轴拖动系统的简化 a) 对于直线运动： 电动机输出功率PM和负载所需功率P`L分别为： 如果是生产机械拖动电动机，考虑传动机构在传输功率的过程中有损耗，这个损耗可用效率η`c来表示，且 则生产机械上的负载转矩折算到电动机轴上的等效转矩为： 14 三、转动惯量的折算（依据动能守恒原则） 2．2 多轴拖动系统的简化 设传动系统由m个转动件和n个平动件组成，转动件的转动惯量和角速度分别为 J i和ωi；平动件