上海交大现代控制理论第四章 线性系统能控性和能观性4.docVIP

4.4 时变系统的能控性和能观性 一、能控性判据 1、有关线性系统能控性的几点说明 1）允许控制u(t)，其元在时间[t0,tf]上绝对平方可积。 2）能控状态和控制作用的关系式 3）非奇异变换不改变系统的能控性 设系统在变换前是能控的，它必满足（4.3.8） 即 若取变换矩阵P，对X进行线性变换 则有 即 将上述关系式代入（4.3.8）式，有 上式表明非奇异变换不改变系统的能控性 4）如果是能控状态，则也是能控状态，是任意非零实数。 5）如果和是能控状态，则也是能控状态。 6）由线性代数关于线性空间的定义可知，系统中所有的能控状态构成状态空间中的一个子空间，此子空间称为系统的能控子空间，记为。 例： 解：系统的能控状态为的状态，为两维状态空间中的一条450斜线。 2、线性连续时变系统的能控性判据 1）【定理】时变系统的状态方程为 系统在[t0,tf]上状态完全能控的充分必要条件是格拉姆矩阵 为非奇异。 证明：略 例：试判断下列系统的能控性 解：（1）首先求状态转移矩阵 ＝ （2）计算能控性判别阵 （3）判别是否为非奇异 det 当 所以系统在[0,tf]上是能控的 2）【定理】（充分条件）设系统的状态方程为 A(t),B(t)的元对时间t分别是n－2和n－1次连续可微的。 记 令 如果存在某个时刻，使得在时间区间[t0,tf]上 如有 则该系统在[t0,tf]上是状态完全能控的。 证明：略 例：（上例）试判断下列系统的能控性 解： 只要t≠0 rankQc(t)=n=2 所以系统在时间区间[0,tf]上是能控的 二、能观性判别 1、有关线性系统能观性的几点讨论 1）不能观测状态的数学表达式 （4.3.9） 2) 非奇异变换不改变系统的能观性 3）如果是不能观状态，则也是不能观状态，是任意非零实数。 4）如果和是不能观状态，则也是不能观状态。 5）由线性代数关于线性空间的定义可知，系统中所有的不能观状态构成状态空间中的一个子空间，此子空间称为系统的不能观子空间，记为。 例： 解：系统的不能观状态为的状态，为两维状态空间中的一条－450斜线。 2、线性连续时变系统的能观性判据 1）【定理】时变系统的状态方程为 系统在[t0,tf]上状态完全能观的充分必要条件是格拉姆矩阵 为非奇异。 证明：略 2）【定理】（充分条件）设系统的状态方程为 A(t),C(t)的元对时间t分别是n－2和n－1次连续可微的。 记 令 如果存在某个时刻，使得在时间区间[t0,tf]上 如有 则该系统在[t0,tf]上是状态完全能观的。 证明：略 例：系统的A（t），C（t）分别为 试判别其能观性。 解： 所以，该系统在[0,t]上是状态完全能观的 三、连续时变系统能控性和能观性判别法则和连续定常系统的判别法则之间的关系 利用定理： 一个矩阵 式中为列矢量，当且仅当构成的格拉姆矩阵为非奇异时，（i=1,2,…n）列矢量是线性无关的。 结论： 格拉姆能控性矩阵的非奇异rankQc＝n 格拉姆能观性矩阵的非奇异rankQo＝n 说明： 1）说明格拉姆能控性矩阵的非奇异rankQc＝n 因为格拉姆能控性矩阵为，即 因此， 非奇异与的列矢量线性无关等价；或非奇异与的行矢量线性无关等价。 在线性定常系统中有 所以，非奇异与Qc的行矢量线性无关等价。 2）同理可说明：格拉姆能观性矩阵的非奇异rankQo＝n 4.5 能控性与能观性的对偶原理 能控性和能观测性之间存在内在的关系。介绍由R.E.Kalman提出的对偶原理。 一、线性定常系统的对偶原理 考虑由下述状态空间表达式描述的系统∑1： 式中，。 以及由下述状态空间表达式描述的系统∑2： 式中，。 ∑1和∑2互为对偶的条件为： 对偶原理：当且仅当系统∑1状态能观测（状态能控）时，系统∑2才是状态能控（状态能观测）的。 为了验证这个原理，下面写出系统∑1和∑2的状态能控和能观测的充要条件。 对于系统∑1： 1. 状态能控的充要条件是n×nr维能控性矩阵 的秩为n。 2. 状态能观测的充要条件是n×nm维能观测性矩阵 的秩为n。 对于系统∑2: 1. 状态能控的充要条件是n×nm维能控性矩阵 的秩为n。 2. 状态能观测的充要条件是n×nr维能观测性矩阵 的秩为n。 对比这些条件，可以很明显地看出对偶原理的正确性。利用对偶原理可知，一个给定系统的能观测性可用其对偶系统的状态能控性来检检和判断。 简单地说，对