上海交大现代控制理论第四章线性控制系统能控性和能观性2.docVIP

4．2 线性定常系统的能控性判据 一、 线性定常系统能控性判据 考虑线性连续时间系统 (4.2.1） 如果施加一个无约束的控制信号，在有限的时间间隔内，使初始状态转移到任一终止状态，则称由式（4.2.1）描述的系统在时为状态(完全)能控的。如果每一个状态都能控，则称该系统为状态(完全)能控的。 引理1[格拉姆矩阵判据]线性定常系统(4.2.1)为完全能控的充分必要条件是，存在，使如下定义的格拉姆矩阵 (4.2.2) 非奇异。 证明：充分性：已知非奇异，欲证系统完全能控。 采用构造法证明，构造的控制量为 ， 在作用下容易解得 充分性得证。 必要性：已知系统为完全能控，欲证非奇异。 采用反证法。反设为奇异，也即反设存在某个非零， 使成立 由此进而有 要使上式成立，应有 ， 另一方面，因系统完全能控，对非零又成立 由此得出 所以 。 这表明，的假设是和系统完全能控相矛盾。因此，反设不成立，即为非奇异。 必要性得证。 定理1 线性定常系统(4.2.1)为完全能控的充分必要条件为 (4.2.3) 其中，为矩阵的维数。 (4.2.4) 称为系统的能控性判别阵。 证 充分性：已知，欲证系统为完全能控。 采用反证法。反设系统不完全能控，则格拉姆矩阵 奇异。意味着存在某个非零向量使成立 由此可得 ， 现将上式求导直至次，再在所得结果中令，那么可得到 ，， 进而，表上式为 由于，所以上式意味着为行线性相关，与假设矛盾。反设不成立，系统为完全能控。充分性得证。 必要性：已知系统完全能控，欲证 采用反证法。反设,这意味着行线性相关，因此必存在一个非零维常向量，使成立 考虑到问题的一般性，由上式进一步得到 再据凯莱－哈密顿定理，均可表示为 的线性组合，由此得到 ， 得到 这样 表明为奇异，系统不完全能控，与已知条件矛盾，反设不成立。于是, 必要性得证。 [例4.1] 考虑由下式确定的系统： 由于 即Q为奇异，所以该系统是状态不能控的。 [例4.2] 考虑由下式确定的系统： 对于该情况， 即Q满秩，因此系统是状态能控的。 二、 PBH 判据 （1）秩判据 (4.2.1)系统为完全能控的充要条件是，对矩阵的所有特征值 均成立 ， (4.2.5) 或等价地 (4.2.6) 证明：必要性：已知系统能控，欲证(4.2.5)成立。 采用反证法。反设对某个，有， 则意味着， 存在一非零向量，使成立 考虑到一般性，上式得到 ， 进而，， 所以 由的任意性，得到 这表明系统为不完全能控，与已知条件矛盾。反设不成立。 充分性略。 [例4－3] 设线性定常系统的状态方程为 可直接导出 求出的特征值为：，， 当时， 当时， 所以系统能控。 （2）特征向量判据 (4.2.1)系统为完全能控的充要条件是，矩阵不能有与的所有相正交的非零左特征向量。也即对的任一特征值，使同时满足 ， （4.2.7） 的特征向量 证明：必要性：反设存在一个向量，使成立 则有 ， 这样， 所以 ，系统不能控。 充分性略。 三、 状态能控性条件的标准形判据 考虑如下的线性系统 (4.2.8) 如果的特征向量互不相同，则可找到一个非奇异线性变换矩阵，使得 注意，如果A的特征值相异，那么A的特征向量也互不相同；然而，反过来不成立。例如，具有相重特征值的n×n维实对称矩阵也有可能有n个互不相同的特征向量。还应注意，矩阵P的每一列是与(i=1,2, …，n)有联系的A的一个特征向量。 设 (4.2.9) 将式(4.2.9)代入式(4.2.8)，可得 (4.2.10) 定义 则可将式（4.2.10）重写为 如果n×r维矩阵( 的任一行元素全为零，那么对应的状态变量就不能由任一 来控制。由于状态能控的条件是A的特征向量互异，因此当且仅当输入矩阵没有一行的所有元素均为零时，系统才是状态能控的。在应用状态能控性的这一条件时，应特别注意，必须将式（4.2.8）的矩阵转换成对角